一种适合多巷道的高精度定位系统以及定位方法与流程

本发明涉及定位，特别涉及一种适合多巷道的高精度定位系统以及定位方法。

背景技术：

1、在大型仓库，长排货架的工作环境下，工作人员对货物进行巡检，存取以及盘点时，由于货架的数量众多而货架的样子也趋于一样，而货架的排布不一定是按顺序排布的，导致人员很难准确的判断自身所处的位置，并找到需要巡检，存取以及盘点的货架，因此如何对人员的位置进行精准定位是个痛点。而且由于货架上的货物遮挡较明显，且各排货架堆放货物的高度、数量以及材质不一致，采用蓝牙，uwb，wifi等单一的定位手段无法做到高精度的定位，现在普遍采用rfid来进行定位，但是rfid定位较为模糊，无法准确的进行定位。因此需要一种定位准确、精度高、能够适应复杂环境的适合多巷道的高精度定位系统以及定位方法。

技术实现思路

1、本发明的主要目的是提供一种定位准确、精度高、能够适应复杂环境的适合多巷道的高精度定位系统以及定位方法。

2、本发明提出一种适合多巷道的高精度定位系统，包括内含uwb模块和rfid读写模块的移动设备、设置在每一个货架上存储有位置信息的rfid标签、设置在每一个所述货架上等距设置的多个uwb定位基站以及与所述uwb定位基站和所述移动设备无线连接的核心网关；单一所述货架上的所述uwb定位基站编为uwb定位基站组；所述移动设备通过所述rfid读写模块基于多个所述rfid标签报告的位置来得到所述移动设备所在的所述货架，然后通过所述uwb模块与所在的所述货架上的所述uwb定位基站组通信来获得准确位置。

3、优选地，所述rfid标签为无源rfid标签。

4、优选地，单一货架上的所述uwb定位基站数量不少于三个。

5、一种适合多巷道的高精度定位方法，定位方法如下：

6、1)将每一个所述uwb定位基站组内的所述uwb定位基站的位置信息存储在核心网关内；

7、2)所述移动设备上的所述rfid读写模块对所述货架上的所述rfid标签进行扫读，来判断自身所处的货架；

8、3)所述移动设备将自身所处的货架告诉所述核心网关，所述核心网关将所述移动设备所在的所述货架的所述uwb定位基站组信息回传给所述移动设备；

9、4)所述移动设备通过uwb模块与所述uwb定位基站组内的所述uwb定位基站进行通信，从而得到相对每一个所述uwb定位基站的相对位置信息；

10、5)所述移动设备将所述相对位置信息回传给所述核心网关，所述核心网关根据每一个所述uwb定位基站的位置信息以及所述uwb定位基站与所述移动设备的所述相对位置信息计算出所述移动设备的精确位置信息并回传给所述移动设备；

11、6)所述移动设备收到所述精确位置信息，从而实现精确定位。

12、优选地，所述核心网关根据每一个所述移动设备的精确位置信息以及仓库平面图绘制可视化的位置图并反馈给监控人员。

13、优选地，所述rfid标签设置在所述货架两端上，所述rfid标签内存储的rfid标签存储信息为所述rfid标签所处的货架的编号信息，在步骤2中，所述移动设备通过读取当前货架上的rfid标签来获取所述移动设备当前所处的货架的编号信息，从而精准判断自身所处的货架。

14、优选地，所述rfid标签内存储的rfid标签存储信息为所述rfid标签的位置信息，在步骤2中，所述移动设备通过所述rfid读写模块对范围内的所述rfid标签进行轮询，根据多个所述rfid标签回传的位置信息以及信号强度来估计所述移动设备的预估位置信息，从而根据所述预估位置信息来对自身所处的货架进行判断。

15、本发明的适合多巷道的高精度定位系统以及定位方法的有益效果为：

16、1)使用采用无源rfid标签来进行一个粗略定位，能够起到一个节能低成本的设计目的。

17、2)通过在对应货架采用uwb定位技术进行精确定位的方式，能够起到在货架内定位准确，精度高的设计目的。

技术特征：

1.一种适合多巷道的高精度定位系统，其特征在于，包括内含uwb模块和rfid读写模块的移动设备、设置在每一个货架上存储有位置信息的rfid标签、设置在每一个所述货架上等距设置的多个uwb定位基站以及与所述uwb定位基站和所述移动设备无线连接的核心网关；单一所述货架上的所述uwb定位基站编为uwb定位基站组；所述移动设备通过所述rfid读写模块基于多个所述rfid标签报告的位置来得到所述移动设备所在的所述货架，然后通过所述uwb模块与所在的所述货架上的所述uwb定位基站组通信来获得准确位置。

2.根据权利要求1所述的适合多巷道的高精度定位系统，其特征在于，所述rfid标签为无源rfid标签。

3.根据权利要求1所述的适合多巷道的高精度定位系统，其特征在于，单一货架上的所述uwb定位基站数量不少于三个。

4.一种基于权利要求1所述的适合多巷道的高精度定位方法，其特征在于，方法如下：

5.根据权利要求4所述的适合多巷道的高精度定位方法，其特征在于，所述核心网关根据每一个所述移动设备的精确位置信息以及仓库平面图绘制可视化的位置图并反馈给监控人员。

6.根据权利要求4所述的适合多巷道的高精度定位方法，其特征在于，所述rfid标签设置在所述货架两端上，所述rfid标签内存储的rfid标签存储信息为所述rfid标签所处的货架的编号信息，在步骤2中，所述移动设备通过读取当前货架上的rfid标签来获取所述移动设备当前所处的货架的编号信息，从而精准判断自身所处的货架。

7.根据权利要求4所述的适合多巷道的高精度定位系统以及定位方法，其特征在于，所述rfid标签内存储的rfid标签存储信息为所述rfid标签的位置信息，在步骤2中，所述移动设备通过所述rfid读写模块对范围内的所述rfid标签进行轮询，根据多个所述rfid标签回传的位置信息以及信号强度来估计所述移动设备的预估位置信息，从而根据所述预估位置信息来对自身所处的货架进行判断。

技术总结
本发明公开一种适合多巷道的高精度定位系统以及定位方法，定位系统包括内含UWB模块和RFID读写模块的移动设备、设置在每一个货架上的存储有位置信息的RFID标签、设置在每一个货架上等距设置的多个UWB定位基站以及与UWB定位基站和移动设备无线连接的核心网关。单一货架上的UWB定位基站编为UWB定位基站组；移动设备通过RFID读写模块基于多个RFID标签报告的位置来得到所述移动设备所在的货架，然后通过UWB模块与所在货架上的UWB定位基站组通信来获得准确位置。

技术研发人员：李振亚,刘凯,王春华
受保护的技术使用者：深圳华云时空技术有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15