面向自动搬运的定位模型训练及基于定位模型的定位方法与流程

1.本发明涉及物联网定位技术领域，特别是涉及面向自动搬运的定位模型训练及基于定位模型的定位方法。


背景技术：

2.现有技术中，为了实现对执行物品自动搬运任务的agv(automated guided vehicle自动导引无人搬运车)的位置的准确定位，大多使用基于rssi(received signal strength indication，接收信号强度)的物联网标识定位方法，例如，uwb-tdoa(ultra wide band time difference of arrival，超宽带时差定位)、tof(time of flight，飞行时间)和蓝牙aoa(angle-of-arrival，到达角度测距)等。
3.然而，rssi会受到影响诸多因素的影响，例如，仓库内货物遮挡影响信号强度等，从而，在仓库内环境较复杂的情况下，rssi可能因受到影响而降低定位精度，进而，导致无法实现对agv的准确定位，影响后续作业效果。


技术实现要素：

4.本发明实施例的目的在于提供面向自动搬运的定位模型训练及基于定位模型的定位方法，以提高对agv定位的准确性。具体技术方案如下：
5.第一方面，本发明实施例提供了一种面向自动搬运的定位模型训练方法，所述方法包括：
6.确定关于待定位对象的至少一种待训练场景；其中，不同待训练场景中，目标定位区域中的物品摆放情况不同，所述目标定位区域包括：基准定位区域和所述基准定位区域的相邻定位区域；所述基准定位区域与所述相邻定位区域的形状和尺寸均相同；
7.针对每一待训练场景，确定所述待定位对象位于关于所述基准定位区域的第一基准位置时，所述基准定位区域中的每个基准点的第一距离和第一信号强度；其中，所述第一距离为：所述待定位对象与每个基准点的距离；所述第一信号强度为：所述待定位对象的信号接收设备接收到的位于每个基准点的信号发射设备所发射信号的信号强度；
8.针对每一待训练场景，利用每个基准点的第一距离和第一信号强度，计算该基准点的第一路径损耗系数；其中，每个基准点的第一路径损耗系数为：位于该基准点的信号发射设备所发射信号从该基准点至所述第一基准位置的路径损耗系数；
9.针对每一待训练场景，利用每个基准点的第一信号强度和第一路径损耗系数，对预设模型进行训练，得到该待训练场景下所述第一基准位置对应的关于第一信号强度和第一路径损耗系数的第一定位模型。
10.可选的，一种具体实现方式中，所述针对每一待训练场景，利用每个基准点的第一信号强度和第一路径损耗系数，对预设模型进行训练，包括：
11.针对每一待训练场景，以每个基准点的第一信号强度作为输入，以每个基准点的第一路径损耗系数作为输出，对预设模型进行训练。
12.可选的，一种具体实现方式中，在所述针对每一待训练场景，利用每个基准点的第一距离和第一信号强度，计算每个基准点的第一路径损耗系数之前，所述方法还包括：
13.基于预设的滤波算法，对每个基准点的第一信号强度进行滤波；
14.所述针对每一待训练场景，利用每个基准点的第一距离和第一信号强度，计算每个基准点的第一路径损耗系数，包括：
15.针对每一待训练场景，利用每个基准点的第一距离和滤波后的第一信号强度，计算每个基准点的第一路径损耗系数；
16.所述针对每一待训练场景，利用每个基准点的第一信号强度和第一路径损耗系数，对预设模型进行训练，包括：
17.针对每一待训练场景，利用每个基准点的第一路径损耗系数和滤波后的第一信号强度，对预设模型进行训练。
18.可选的，一种具体实现方式中，所述针对每一待训练场景，确定所述待定位对象位于关于所述第一基准定位区域的第一基准位置时，所述基准定位区域中的每个基准点的第一距离和第一信号强度，包括：
19.针对每一待训练场景，在所述待定位对象位于关于所述基准定位区域的第一基准位置时，按照指定周期，确定关于所述第一基准定位区域的多组第一基准数据；其中，每组第一基准数据包括：每个基准点的第一初始距离和第一信号强度；
20.针对每个基准点，对所述多组第一基准数据中，该基准点的多个第一初始距离进行线性回归处理，得到第一距离；
21.所述针对每一待训练场景，利用每个基准点的第一距离和第一信号强度，计算该基准点的第一路径损耗系数，包括：
22.针对每一待训练场景，利用每组第一基准数据中，每个基准点的第一初始距离和第一信号强度，计算该基准点的候选路径损耗系数，得到该基准点的多个候选路径损耗系数；并对每个基准点的多个候选路径损耗系数进行线性回归处理，得到该基准点的第一路径损耗系数。
23.可选的，一种具体实现方式中，在所述基准定位区域中存在第二基准位置时，所述方法还包括：
24.针对每一待训练场景，确定所述待定位对象位于关于所述基准定位区域的第二基准位置时，所述基准定位区域中的每个基准点的第二距离和第二信号强度；其中，所述第二距离为：所述待定位对象与每个基准点的距离；所述第二信号强度为：所述待定位对象的信号接收设备接收到的位于每个基准点的信号发射设备所发射信号的信号强度；
25.针对每一待训练场景，利用每个基准点的第二距离和第二信号强度，计算该基准点的第二路径损耗系数；其中，每个基准点的第二路径损耗系数为：位于该基准点的信号发射设备所发射信号从该基准点至所述第二基准位置的路径损耗系数；
26.针对每一待训练场景，利用每个基准点的第二信号强度和第二路径损耗系数，对预设模型进行训练，得到该待训练场景下所述第二基准位置对应的关于第二信号强度和第二路径损耗系数的第二定位模型。
27.第二方面，本发明实施例提供了一种基于定位模型的定位方法，所述方法包括：
28.获取关于目标定位区域的定位场景；其中，所述目标定位区域与基准定位区域是
形状和尺寸均相同的定位区域，并且，所述目标定位区域中的基准点与所述基准定位区域中的基准点的数量和位置均相同；所述目标定位区域中的基准点设置有信号发射设备；
29.获取待定位对象的信号接收设备接收到的位于所述目标定位区域中的每个基准点的信号发射设备所发射信号的第三信号强度；
30.基于所述第三信号强度，以及预先建立的所述定位场景下基于所述第一基准位置对应的关于第一信号强度和第一路径损耗系数的第一定位模型，确定所述待定位对象与所述目标定位区域中的每个基准点之间的指定距离；其中，所述第一定位模型是基于第一方面所述的面向自动搬运的定位模型训练方法训练得到的；
31.判断每个基准点对应的指定距离与该基准点对应的第一基准距离之间的差值是否均小于预设距离阈值；其中，每个基准点对应的指定距离为：所述待定位对象与所述目标定位区域中的每个基准点之间的指定距离，每个基准点对应的第一基准距离为：待定位对象位于关于所述基准定位区域的第一基准位置时，与所述基准定位区域中的每个基准点的距离；
32.若是，确定所述当前位置为关于所述目标定位区域的第一基准位置。
33.可选的，一种具体实现方式中，所述方法还包括：
34.控制所述待定位对象执行指定操作；或者，
35.在所述当前位置为所述目标定位区域的第一基准位置时，控制所述待定位对象向指定方向移动预设距离，并执行指定操作。
36.可选的，一种具体实现方式中，所述方法还包括：
37.在所述当前位置为所述目标区域的第一基准位置时，控制所述待定位对象向指定方向移动预设距离，到达目标位置；
38.获取所述待定位对象的信号接收设备接收到的位于所述目标定位区域中的每个基准点的信号发射设备所发射信号的第四信号强度；
39.基于所述第四信号强度，以及预先建立的所述定位场景下基于第二基准位置对应的关于第二信号强度和第二路径损耗系数的第二定位模型，确定所述待定位对象与所述目标定位区域中的每个基准点之间的指定距离；
40.判断每个基准点对应的指定距离与该基准点对应的第二基准距离之间的差值是否均小于预设距离阈值；其中，每个基准点对应的指定距离为：所述待定位对象与所述目标定位区域中的每个基准点之间的指定距离；每个基准点对应的第二基准距离为：待定位对象位于关于所述基准定位区域的第二基准位置时，与所述基准定位区域中的每个基准点的距离；
41.若是，确定所述目标位置为所述目标定位区域的第二基准位置，并执行指定操作。
42.可选的，一种具体实现方式中，在所述基于所述第三信号强度，以及预先建立的所述定位场景下基于所述第一基准位置对应的关于第一信号强度和第一路径损耗系数的第一定位模型，确定所述待定位对象与所述目标定位区域中的每个基准点之间的指定距离之前，包括：
43.基于预设的滤波算法，对每个基准点的第三信号强度进行滤波；
44.所述基于所述第三信号强度，以及预先建立的所述定位场景下基于所述第一基准位置对应的关于第一信号强度和第一路径损耗系数的第一定位模型，确定所述待定位对象
与所述目标定位区域中的每个基准点之间的指定距离，包括：
45.基于所述滤波后的第三信号强度，以及预先建立的所述定位场景下基于所述第一基准位置对应的关于第一信号强度和第一路径损耗系数的第一定位模型，确定所述待定位对象与所述目标定位区域中的每个基准点之间的指定距离。
46.可选的，一种具体实现方式中，所述方法还包括：
47.将所获取到的每个基准点的第三信号强度，计算所述每个基准点的当前路径损耗系数，利用所述第三信号强度和所述当前路径损耗系数更新所述第一定位模型。
48.可选的，一种具体实现方式中，所述方法还包括：
49.否则，调整所述待定位对象的当前位置，返回所述获取待定位对象的信号接收设备接收到的位于所述目标定位区域中的每个基准点的信号发射设备所发射信号的第三信号强度的步骤。
50.第三方面，本发明实施例提供了一种面向自动搬运的定位模型训练装置，所述装置包括：
51.场景确定模块，用于确定关于待定位对象的至少一种待训练场景；其中，不同待训练场景中，目标定位区域中的物品摆放情况不同，所述目标定位区域包括：基准定位区域和所述基准定位区域的相邻定位区域；所述基准定位区域与所述相邻定位区域的形状和尺寸均相同；
52.第一确定模块，用于针对每一待训练场景，确定所述待定位对象位于关于所述基准定位区域的第一基准位置时，所述基准定位区域中的每个基准点的第一距离和第一信号强度；其中，所述第一距离为：所述待定位对象与每个基准点的距离；所述第一信号强度为：所述待定位对象的信号接收设备接收到的位于每个基准点的信号发射设备所发射信号的信号强度；
53.第一计算模块，用于针对每一待训练场景，利用每个基准点的第一距离和第一信号强度，计算该基准点的第一路径损耗系数；其中，每个基准点的第一路径损耗系数为：位于该基准点的信号发射设备所发射信号从该基准点至所述第一基准位置的路径损耗系数；
54.第一训练模块，用于针对每一待训练场景，利用每个基准点的第一信号强度和第一路径损耗系数，对预设模型进行训练，得到该待训练场景下所述第一基准位置对应的关于第一信号强度和第一路径损耗系数的第一定位模型。
55.可选的，一种具体实现方式中，所述第一训练模块，具体用于：
56.针对每一待训练场景，以每个基准点的第一信号强度作为输入，以每个基准点的第一路径损耗系数作为输出，对预设模型进行训练。
57.可选的，一种具体实现方式中，所述装置还包括：
58.第一滤波模块，用于在所述针对每一待训练场景，利用每个基准点的第一距离和第一信号强度，计算每个基准点的第一路径损耗系数之前，基于预设的滤波算法，对每个基准点的第一信号强度进行滤波；
59.所述第一计算模块，具体用于：
60.针对每一待训练场景，利用每个基准点的第一距离和滤波后的第一信号强度，计算每个基准点的第一路径损耗系数；
61.所述第一训练模块，具体用于：
62.针对每一待训练场景，利用每个基准点的第一路径损耗系数和滤波后的第一信号强度，对预设模型进行训练。
63.可选的，一种具体实现方式中，所述第一确定模块，具体用于：
64.针对每一待训练场景，在所述待定位对象位于关于所述基准定位区域的第一基准位置时，按照指定周期，确定关于所述基准定位区域的多组第一基准数据；其中，每组第一基准数据包括：每个基准点的第一初始距离和第一信号强度；
65.针对每个基准点，对所述多组第一基准数据中，该基准点的多个第一初始距离进行线性回归处理，得到第一距离；
66.所述第一计算模块，具体用于：
67.针对每一待训练场景，利用每组第一基准数据中，每个基准点的第一初始距离和第一信号强度，计算该基准点的候选路径损耗系数，得到该基准点的多个候选路径损耗系数；并对每个基准点的多个候选路径损耗系数进行线性回归处理，得到该基准点的第一路径损耗系数。
68.可选的，一种具体实现方式中，在所述基准定位区域中存在第二基准位置时，所述装置还包括：
69.第二确定模块，用于针对每一待训练场景，确定所述待定位对象位于关于所述基准定位区域的第二基准位置时，所述基准定位区域中的每个基准点的第二距离和第二信号强度；其中，所述第二距离为：所述待定位对象与每个基准点的距离；所述第二信号强度为：所述待定位对象的信号接收设备接收到的位于每个基准点的信号发射设备所发射信号的信号强度；
70.第二计算模块，用于针对每一待训练场景，利用每个基准点的第二距离和第二信号强度，计算该基准点的第二路径损耗系数；其中，每个基准点的第二路径损耗系数为：位于该基准点的信号发射设备所发射信号从该基准点至所述第二基准位置的路径损耗系数；
71.第二训练模块，用于针对每一待训练场景，利用每个基准点的第二信号强度和第二路径损耗系数，对预设模型进行训练，得到该待训练场景下所述第二基准位置对应的关于第二信号强度和第二路径损耗系数的第二定位模型。
72.第四方面，本发明实施例提供了一种基于定位模型的定位装置，所述装置包括：
73.场景获取模块，用于获取关于目标定位区域的定位场景；其中，所述目标定位区域与基准定位区域是形状和尺寸均相同的定位区域，并且，所述目标定位区域中的基准点与所述基准定位区域中的基准点的数量和位置均相同；所述目标定位区域中的基准点设置有信号发射设备；
74.第一获取模块，用于获取待定位对象的信号接收设备接收到的位于所述目标定位区域中的每个基准点的信号发射设备所发射信号的第三信号强度；
75.第一距离确定模块，用于基于所述第三信号强度，以及预先建立的所述定位场景下基于所述第一基准位置对应的关于第一信号强度和第一路径损耗系数的第一定位模型，确定所述待定位对象与所述目标定位区域中的每个基准点之间的指定距离；其中，所述第一定位模型是基于第三方面所述的面向自动搬运的定位模型训练装置训练得到的；
76.第一判断模块，用于判断每个基准点对应的指定距离与该基准点对应的第一基准距离之间的差值是否均小于预设距离阈值；其中，每个基准点对应的指定距离为：所述待定
位对象与所述目标定位区域中的每个基准点之间的指定距离，每个基准点对应的第一基准距离为：待定位对象位于关于所述基准定位区域的第一基准位置时，所述基准定位区域中的每个基准点的距离；若是，触发位置确定模块；
77.所述位置确定模块，用于确定所述当前位置为关于所述目标定位区域的第一基准位置。
78.可选的，一种具体实现方式中，所述装置还包括：
79.控制模块，用于控制所述待定位对象执行指定操作。
80.可选的，一种具体实现方式中，所述装置还包括：
81.第一执行模块，用于在所述当前位置为所述目标定位区域的第一基准位置时，控制所述待定位对象向指定方向移动预设距离，并执行指定操作。
82.可选的，一种具体实现方式中，所述装置还包括：
83.移动模块，用于在所述当前位置为所述目标区域的第一基准位置时，控制所述待定位对象向指定方向移动预设距离，到达目标位置；
84.第二获取模块，用于获取所述待定位对象的信号接收设备接收到的位于所述目标定位区域中的每个基准点的信号发射设备所发射信号的第四信号强度；
85.第二距离确定模块，用于基于预先建立的所述定位场景下基于位置对应的关于第二信号强度和第二路径损耗系数的第二定位模型，确定所述待定位对象与所述目标定位区域中的每个基准点之间的指定距离；
86.第二判断模块，用于判断每个基准点对应的指定距离与该基准点对应的第二基准距离之间的差值是否均小于预设距离阈值；其中，每个基准点对应的第二基准距离为：待定位对象位于关于所述基准定位区域的第二基准位置时，所述基准定位区域中的每个基准点的距离；若是，触发第二执行模块；
87.所述第二执行模块，用于确定所述目标位置为所述目标定位区域的第二基准位置，并执行指定操作。
88.可选的，一种具体实现方式中，所述装置还包括：
89.第二滤波模块，用于在所述基于所述第三信号强度，以及预先建立的所述定位场景下基于所述第一基准位置对应的关于第一信号强度和第一路径损耗系数的第一定位模型，确定所述待定位对象与所述目标定位区域中的每个基准点之间的指定距离之前，基于预设的滤波算法，对每个基准点的第三信号强度进行滤波；
90.所述第一距离确定模块，具体用于：
91.基于所述滤波后的第三信号强度，以及预先建立的所述定位场景下基于所述第一基准位置对应的关于第一信号强度和第一路径损耗系数的第一定位模型，确定所述待定位对象与所述目标定位区域中的每个基准点之间的指定距离。
92.可选的，一种具体实现方式中，所述装置还包括：
93.模型更新模块，用于将所获取到的每个基准点的第三信号强度，计算所述每个基准点的当前路径损耗系数，利用所述第三信号强度和所述当前路径损耗系数更新所述第一定位模型。
94.可选的，一种具体实现方式中，所述装置还包括：
95.调整模块，在每个基准点对应的指定距离与该基准点对应的第一基准距离之间的
差值不是全部小于预设距离阈值时，调整所述待定位对象的当前位置，并触发所述第一获取模块。
96.第五方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
97.存储器，用于存放计算机程序；
98.处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述任一方法实施例的步骤。
99.第六方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一方法实施例的步骤。
100.第七方面，本发明实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一方法实施例的步骤。
101.本发明实施例有益效果：
102.以上可见，应用本发明实施例提供的一种面向自动搬运的定位模型训练方法，可以将指定区域划分为多个形状和尺寸都相同的定位区域，并从上述定位区域中选取用于训练定位模型的基准定位区域，并确定关于该基准定位区域中的第一基准位置；根据实际应用中，基准定位区域以及该基准定位区域相邻定位区域的货物摆放情况，可以确定多个待训练场景，并且，在不同的待训练场景下，基准定位区域和该基准定位区域相邻定位区域的货物摆放情况不同。
103.这样，针对每一待训练场景，可以确定待定位对象位于关于基准定位区域的第一基准位置时，基准定位区域中的每个基准点与待定位对象的第一距离和待定位对象的信号接收设备接收到的位于每个基准点的信号发射设备所发射信号的第一信号强度，得到每个基准点的第一距离和第一信号强度；进而，可以利用每个基准点的第一距离和第一信号强度，计算位于该基准点的信号发射设备所发射信号从该基准点至基准位置的第一路径损耗系数；然后；接着，可以利用每个基准点的第一信号强度和第一路径损耗系数，对预设模型进行训练，得到该待训练场景下第一基准位置对应的关于第一信号强度和第一路径损耗系数的第一定位模型。
104.进一步的，在利用第一定位模型对待定位对象进行定位时，可以对待定位对象所处的定位场景中包括与基准定位区域是形状和尺寸均相同的各个定位区域，各个定位区域中的基准点与基准定位区域中的基准点的数量和位置均相同，并且均设置有信号发射设备。
105.这样，可以首先确定关于待定位对象所针对的目标定位区域的定位场景，进而，获取待定位对象的信号接收设备接收到的位于目标定位区域中的每个基准点的信号发射设备所发射信号的第三信号强度；然后，基于上述第三信号强度，以及预先建立的定位场景下基于第一基准位置对应的关于第一信号强度和第一路径损耗系数的第一定位模型，确定待定位对象与目标定位区域中的每个基准点之间的指定距离；进而，在待定位对象位于关于基准定位区域的第一基准位置时与基准定位区域中的每个基准点的距离与上述指定距离之间的差值均小于预设距离阈值；可以确定当前位置为目标定位区域的第一基准位置。
106.基于此，应用本发明实施例提供的方案，所训练得到的定位模型，是针对不同场景下的基准定位区域中的信号强度和信号的损耗之间的关系的定位模型，也就是说，考虑到
了不同情况下，信号强度因货物遮挡产生的影响，那么，在实际定位时，可以根据定位区域的实际情况，选择对应的场景下的定位模型，从而，更贴近待定位对象所处的场景，进而，可以提高定位的准确性。
附图说明
107.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的实施例。
108.图1为本发明实施例提供的关于基准位置的一种示意图；
109.图2为本发明实施例提供的关于定位区域的一种示意图；
110.图3为本发明实施例提供的关于基准点的一种示意图；
111.图4为本发明实施例提供的面向自动搬运的定位模型训练方法的一种流程示意图；
112.图5(a)-图5(c)分别为本发明实施例提供的基准定位区域的场景示意图；
113.图6为本发明实施例提供的面向自动搬运的定位模型训练方法的另一种流程示意图；
114.图7为本发明实施例提供的面向自动搬运的定位模型训练方法的又一种流程示意图；
115.图8为本发明实施例提供的面向自动搬运的定位模型训练方法的一种具体实例图；
116.图9为本发明实施例提供的一种基于定位模型的定位方法的一种流程示意图；
117.图10为本发明实施例提供的一种基于定位模型的定位方法的另一种流程示意图；
118.图11为本发明实施例提供的一种基于定位模型的定位方法的又一种流程示意图；
119.图12为本发明实施例提供的一种面向自动搬运的定位模型训练装置的结构示意图；
120.图13为本发明实施例提供的一种基于定位模型的定位装置的结构示意图；
121.图14为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
122.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员基于本技术所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
123.现有技术中，为了实现对执行物品自动搬运任务的agv在仓库中的位置的准确定位，大多使用基于rssi的物联网标识定位方法，例如，uwb-tdoa、tof和蓝牙aoa等。
124.然而，rssi会受到影响诸多因素的影响，例如，仓库内货物遮挡影响信号强度等，从而，在仓库内环境较复杂的情况下，rssi可能因受到影响而降低定位精度，进而，导致无法实现对agv的准确定位，影响后续作业效果。
125.为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种面向自动搬运的定位模型训练方法。
126.其中，该方法可以适用于对执行物品自动搬运任务的设备进行定位的各种应用场景，在上述场景中，通常可以将设备移动至关于待搬运物品的指定位置处，进而，控制设备在该指定位置处，执行搬运动作，从而，需要对设备是否移动至上述指定位置处进行定位。
127.例如，仓库中有多个形状和尺寸均相同的仓储区域，agv在对某个仓储区域执行仓库自动搬运任务时，需要移动到距离仓储区域的货物出入口0.3米的位置。
128.并且，该方法可以应用于与待定位对象所搭载的信号接收设备相通信并为待定位对象提供模型训练服务的服务器；也可以应用于设置有定位模型训练模块的待定位对象上，该定位模型训练模块可以获取待定位对象所搭载的信号接收设备所接收的信号的信号强度，并执行该方法。
129.基于此，本发明实施例不对该方法的应用场景和执行主体进行具体限定。
130.本发明实施例提供的一种面向自动搬运的定位模型训练方法可以包括如下步骤：
131.确定关于待定位对象的至少一种待训练场景；其中，不同待训练场景中，目标定位区域中的物品摆放情况不同，所述目标定位区域包括：基准定位区域和所述基准定位区域的相邻定位区域；所述基准定位区域与所述相邻定位区域的形状和尺寸均相同；
132.针对每一待训练场景，确定所述待定位对象位于关于所述基准定位区域的第一基准位置时，所述基准定位区域中的每个基准点的第一距离和第一信号强度；其中，所述第一距离为：所述待定位对象与每个基准点的距离；所述第一信号强度为：所述待定位对象的信号接收设备接收到的位于每个基准点的信号发射设备所发射信号的信号强度；
133.针对每一待训练场景，利用每个基准点的第一距离和第一信号强度，计算该基准点的第一路径损耗系数；其中，每个基准点的第一路径损耗系数为：位于该基准点的信号发射设备所发射信号从该基准点至所述基准位置的路径损耗系数；
134.针对每一待训练场景，利用每个基准点的第一信号强度和第一路径损耗系数，对预设模型进行训练，得到该待训练场景下所述基准位置对应的关于第一信号强度和第一路径损耗系数的定位模型。
135.以上可见，应用本发明实施例提供的一种面向自动搬运的定位模型训练方法，可以将指定区域划分为多个形状和尺寸都相同的定位区域，并从上述定位区域中选取用于训练定位模型的基准定位区域，并确定关于该基准定位区域中的第一基准位置；根据实际应用中，基准定位区域以及该基准定位区域相邻定位区域的货物摆放情况，可以确定多个待训练场景，并且，在不同的待训练场景下，基准定位区域和该基准定位区域相邻定位区域的货物摆放情况不同。
136.这样，针对每一待训练场景，可以确定待定位对象位于关于基准定位区域的第一基准位置时，基准定位区域中的每个基准点与待定位对象的第一距离和待定位对象的信号接收设备接收到的位于每个基准点的信号发射设备所发射信号的第一信号强度，得到每个基准点的第一距离和第一信号强度；进而，可以利用每个基准点的第一距离和第一信号强度，计算位于该基准点的信号发射设备所发射信号从该基准点至基准位置的第一路径损耗系数；然后；接着，可以利用每个基准点的第一信号强度和第一路径损耗系数，对预设模型进行训练，得到该待训练场景下第一基准位置对应的关于第一信号强度和第一路径损耗系
数的第一定位模型。
137.进一步的，在利用第一定位模型对待定位对象进行定位时，可以对待定位对象所处的定位场景中包括与基准定位区域是形状和尺寸均相同的各个定位区域，各个定位区域中的基准点与基准定位区域中的基准点的数量和位置均相同，并且均设置有信号发射设备。
138.这样，可以首先确定关于待定位对象所针对的目标定位区域的定位场景，进而，获取待定位对象的信号接收设备接收到的位于目标定位区域中的每个基准点的信号发射设备所发射信号的第三信号强度；然后，基于上述第三信号强度，以及预先建立的定位场景下基于第一基准位置对应的关于第一信号强度和第一路径损耗系数的第一定位模型，确定待定位对象与目标定位区域中的每个基准点之间的指定距离；进而，在待定位对象位于关于基准定位区域的第一基准位置时与基准定位区域中的每个基准点的距离与上述指定距离之间的差值均小于预设距离阈值；可以确定当前位置为目标定位区域的第一基准位置。
139.基于此，应用本发明实施例提供的方案，所训练得到的定位模型，是针对不同场景下的基准定位区域中的信号强度和信号的损耗之间的关系的定位模型，也就是说，考虑到了不同情况下，信号强度因货物遮挡产生的影响，那么，在实际定位时，可以根据定位区域的实际情况，选择对应的场景下的定位模型，从而，更贴近待定位对象所处的场景，进而，可以提高定位的准确性。
140.下面，结合附图，对本发明实施例提供的一种面向自动搬运的定位模型训练方法进行具体说明。
141.为了便于理解本发明实施例提供的一种面向自动搬运的定位模型训练方法，下面，首先结合附图对本发明实施例中的定位区域、基准定位区域、基准位置及基准点进行介绍。
142.在进行定位模型训练时，可以首先确定利用所训练的模型进行定位时，待定位对象所处的应用场景，从而，对该应用场景中的设备所处的场地区域进行网格划分，将上述场地区域划分为形状和尺寸均相同的多个定位区域；并且，在模型训练完成后，利用所训练的模型进行定位时，待定位对象所处的应用场景中的设备所处的场地区域，按照上述相同的网格划分方式，被划分为形状和尺寸均相同的多个定位区域。
143.也就是说，在本发明实施例中，面向自动搬运的定位模型训练方法中的定位区域，与定位方法中的定位区域的形状和尺寸相同。
144.例如，如图2所示，为所划分得到的部分定位区域0-5。
145.这样，在确定多个定位区域之后，可以在上述定位区域中选择用于训练定位模型的基准定位区域，进而，便可以根据各个定位区域之间的位置关系，确定基准定位区域的相邻定位区域。
146.例如，如图2所示，将定位区域0作为基准定位区域，则定位区域1-5均可以作为基准定位区域0的相邻定位区域。
147.又例如，如图2所示，将定位区域0作为基准定位区域，则定位区域1、3和5可以作为基准定位区域0的相邻定位区域。
148.由于基准定位区域以及基准定位区域的相邻定位区域的货物放置情况，会影响信号发射设备所发射的信号的传输，从而，会影响到待定位对象所搭载的信号接收设备所接
收到的信号的信号强度，进而，在进行定位模型训练时，可以首先根据实际应用情况下，确定基准定位区域以及基准定位区域的相邻定位区域所可能出现的货物放置情况，并可以将每种货物放置情况作为一种待训练场景，从而，创建多个待训练场景。
149.例如，如图2以及图5(a)-5(c)所示，图中区域0为基准定位区域，区域1-5为基准定位区域的相邻定位区域。图2为基准定位区域0以及相邻定位区域1-5均未摆放货物的待训练场景；图5(a)为基准定位区域0放置货物，而相邻定位区域1-5均未放置货物的待训练场景；图5(b)为基准定位区域0、相邻定位区域2-3放置货物，而相邻定位区域1、相邻定位区域4和相邻定位区域5未放置货物的待训练场景；图5(c)为基准定位区域0和相邻定位区域1-5均放置有货物的待训练场景。
150.当然，上述仅是对待训练场景的举例，而非限定，基准定位区域以及基准定位区域的相邻定位区域的其他货物放置情况所构建的待训练场景，也属于本发明实施例的保护范围。
151.在确定用于训练定位模型的基准定位区域后，可以根据待定位对象在实际应用中执行各类操作的需求，确定关于基准定位区域的基准位置。
152.其中，当待定位对象对基准定位区域执行各类操作时，可以首先对待定位对象进行定位，以控制待定位对象所处位置与关于基准定位区域的基准位置的误差小于误差阈值，进而，控制待定位对象对基准定位区域执行指定操作。
153.例如，以图2中的基准定位区域0为例，如图1所示，操作线为基准定位区域0靠近待定位设备的边缘线，agv在对放置在基准定位区域0内的货物进行装卸时，需要预先到达预备线处的d0点进行准备，之后再到达目标线处的d点，并对货物进行装卸。进而，可以将d0点和d点分别作为基准定位区域0内的两个基准位置。其中，假设误差阈值为ω，则在agv到达以d0点为圆心，以ω为半径的圆形区域内时，可以认为agv达到了d0点，同样的，在agv达到以d点为圆心，以ω为半径的圆形区域内时，可以认为agv达到了d点。
154.为了实现对定位模型的训练，可以在基准定位区域选择至少一个基准点，并在每个基准点放置至少一个信号发射设备，并在待定位对象中设置信号接收设备。
155.这样，在待定位对象进入基准定位区域时，其所搭载的信号接收设备可以接收上述信号发射设备发射的信号。
156.如图1所示，x1、x2、x3和x4为基准定位区域0中的4个基准点，每个基准点处放置有信号发射设备。当agv位于d0点时，agv上的信号接收设备与基准点x1-x4处的信号发射设备的实际距离分别为d01-d04；当agv位于d点时，agv上的信号接收设备与基准点x1-x4处的信号发射设备的实际距离分别为d1-d4。
157.如图3所示，在agv进行货物装卸时，其所搭载的信号接收设备2可以接收来自基准点x1-x4处放置的信号发射设备1发射的信号。
158.相应的，在利用上述定位模型对待定位设备进行定位时，需要对待定位对象进行行为的目标定位区域中也有要信号发射设备，并且目标定位区域中信号发射设备的数量与放置位置应与上述基准定位区域中的信号发射设备相同。
159.下面，结合附图，对本发明实施例提供的一种面向自动搬运的定位模型训练方法进行具体说明。
160.图4为本发明实施例提供的一种面向自动搬运的定位模型训练方法的流程示意
图，如图4所示，该方法可以包括如下步骤s401-s404。
161.s401：确定关于待定位对象的至少一种待训练场景；
162.其中，不同待训练场景中，目标定位区域中的物品摆放情况不同，目标定位区域包括：基准定位区域和基准定位区域的相邻定位区域；基准定位区域与相邻定位区域的形状和尺寸均相同；
163.当为待定位对象训练定位模型时，可以在已经划分好的定位区域中，确定用于训练定位模型的基准定位区域，并且，确定该基准定位区域可能出现的多个待训练场景。
164.如前所述，在训练关于基准定位区域的定位模型时，可以首先确定该基准定位区域中的至少一个基准位置，以及至少一个用于放置信号发射设备的基准点。
165.进而，在训练待定位对象在基准定位区域中关于第一基准位置的定位模型时，可以将待定位对象放置到上述第一基准位置。
166.s402：针对每一待训练场景，确定待定位对象位于关于基准定位区域的第一基准位置时，基准定位区域中的每个基准点的第一距离和第一信号强度；
167.其中，第一距离为：待定位对象与每个基准点的距离；第一信号强度为：待定位对象的信号接收设备接收到的位于每个基准点的信号发射设备所发射信号的信号强度；
168.针对每一待训练场景，在将待定位对象放置到上述第一基准位置之后，可以确定该待定位对象与每个基准点之间的第一距离，以及该待定位对象的信号接收设备所接收到的位于每个基准点的信号发射设备所发射信号的第一信号强度。
169.从而，针对每个基准点，可以确定该基准点的第一距离和第一信号强度。
170.s403：针对每一待训练场景，利用每个基准点的第一距离和第一信号强度，计算该基准点的第一路径损耗系数；
171.其中，每个基准点的第一路径损耗系数为：位于该基准点的信号发射设备所发射信号从该基准点至第一基准位置的路径损耗系数；
172.针对每一待训练场景，对于每个基准点，可以利用上述第一距离和第一信号强度，计算位于该基准点的信号发射设备所发射信号从该基准点至第一基准位置的路径损耗系数，即该基准点的第一路径损耗系数。
173.其中，针对每个基准点，可以基于利用无线信号传输渐变模型(shadowing model)，利用上述第一距离和第一信号强度，计算该基准点的第一路径损耗系数。
174.其中，无线信号传输渐变模型可以表示为：
[0175][0176][0177]
其中，d
0j
为当待定位对象位于第一基准位置时，该待定位对象所搭载的信号接收设备与第j个基准点的第一基准距离；rssi0j是当待定位对象位于第一基准位置时，该待定位对象所搭载的信号接收设备接收到的第j个基准点处的信号发射装置所发射信号的第一信号强度；rssidj是当待定位对象所搭载的信号接收设备与第j个基准点的距离为d时，该待定位对象所搭载的信号接收设备接收到的第j个基准点处的信号发射装置所发射信号的
信号强度；n为第j个基准点处的信号发射装置所发射信号的第一路径损耗系数；x是高斯随机变量，单位为dbm。
[0178]
从而，第一路径损耗系数可以表示为：
[0179][0180]
基于上述公式，在确定第j个基准点的第一基准距离和第一信号强度时，可以计算第j个基准点的第一路径损耗系数。
[0181]
s404：针对每一待训练场景，利用每个基准点的第一信号强度和第一路径损耗系数，对预设模型进行训练，得到该待训练场景下第一基准位置对应的关于第一信号强度和第一路径损耗系数的第一定位模型。
[0182]
针对每一待训练场景，可以利用每个基准点的第一信号强度和第一路径损耗系数，对预设模型进行训练，进而，可以得到在该待训练场景下，第一基准位置对应的关于第一信号强度和第一路径损耗系数的第一定位模型。
[0183]
也就是说，针对每个待训练场景，在该场景下，可以利用每个基准点关于第一基准位置的第一信号强度和第一路径损耗系数，训练该待训练场景下第一基准位置的定位模型，得到该待训练场景下，待定位对象在基准定位区域中的第一基准位置处的定位模型。
[0184]
其中，在训练定位模型时，可以利用bp神经网络算法对预设模型进行训练；也可以利用其他算法对预设模型进行训练，这都是合理的，在本发明实施例中不做具体限定。
[0185]
可选的，一种具体实现方式中，上述步骤s404，可以包括如下步骤11：
[0186]
步骤11：针对每一待训练场景，以每个基准点的第一信号强度作为输入，以每个基准点的第一路径损耗系数作为输出，对预设模型进行训练。
[0187]
在本具体实现方式中，针对每一个待训练场景，在训练该场景下第一基准位置的定位模型时，可以以每个基准点的第一信号强度作为输入，以第一路径损耗系数作为输出量，对上述预设模型进行训练。
[0188]
例如，可以利用bp(back propagation，反向传播)神经网络算法对预设模型进行训练，将每个基准点的第一信号的强度作为输入量，以第一路径损耗系数作为输出量，通过多次迭代，得到该待训练场景下第一基准位置对应的关于第一信号强度和第一路径损耗系数的定位模型。
[0189]
其中，在基准定位区域内存在4个基准点时，bp神经网络算法中的隐含层传递函数为tansig函数，输出层传递函数为purelin函数，网络训练方式是trangdx。通过设置不同的隐含层节点数量，可以对不同数据进行尝试实验，最终确定使用1个隐含层及8个节点数的bp神经网络结构可以达到仿真最优的拟合效果。
[0190]
在训练定位模型的过程中，可以将各个基准点的第一信号强度作为预设模型的输入，并将上述第一信号强度导入已建好的基准环境模型，通过不断迭代优化训练关于基准定位区域的定位模型，并在所采集的第一路径损耗系数与模型计算得到的路径损耗系数的差值小于预设的阈值位置，结束网络训练，得到该待训练场景下第一基准位置对应的关于第一信号强度和第一路径损耗系数的第一定位模型。
[0191]
其中，可选的，所得到的第一定位模型可以包括多个第一定位子模型，并且，每个
第一定位子模型为：一待训练场景下，上述第一基准位置对应的关于第一信号强度和第一路径损耗系数的第一定位模型。
[0192]
也就是说，可以为每个待训练场景设置一个预设模型，从而，针对每一待训练场景，利用该基准点的第一信号强度和第一路径损耗系数，对该训练场景的预设模型进行训练，得到该待训练场景下第一基准位置对应的关于第一信号强度和第一路径损耗系数的定位模型，并最终得到多个第一定位子模块。
[0193]
其中，在这种情况下，上述第一定位模型可以理解为一个定位模型库。
[0194]
可选的，所得到的第一定位模型可以是一个建立了关于待训练场景与第一路径损耗系数的对应关系的模型。
[0195]
也就是说，可以在预设模型中，为每个待训练场景设置一组模型参数，从而，针对每一待训练场景，利用该基准点的第一信号强度和第一路径损耗系数，对该训练场景的模型参数进行训练，得到该待训练场景下第一基准位置对应的关于第一信号强度和第一路径损耗系数的对应关系，并最终得到包括有多个待训练场景与第一路径损耗系数的对应关系的模型。
[0196]
以上可见，应用本发明实施例提供的方案，所训练得到的定位模型，是针对不同场景下的基准定位区域中的信号强度和信号的损耗之间的关系的定位模型，也就是说，考虑到了不同情况下，信号强度因货物遮挡产生的影响，那么，在实际定位时，可以根据定位区域的实际情况，选择对应的场景下的定位模型，从而，更贴近待定位对象所处的场景，进而，可以提高定位的准确性。
[0197]
针对每个待训练场景，在确定该待训练场景中每个基准点的第一距离和第一信号强度时，所确定的第一信号强度，可能因电磁波等的干扰而出现偏差，进而，为了减少待训练场景中的电磁波等对第一信号强度的干扰，降低噪声叠加导致的第一信号强度的数值偏离，可以对所确定的第一信号强度进行滤波处理。
[0198]
可选的，一种具体实现方式中，如图6所示，本发明实施例提供的面向自动搬运的定位模型训练方法，还可以包括如下步骤s405：
[0199]
s405：基于预设的滤波算法，对每个基准点的第一信号强度进行滤波；
[0200]
上述步骤s403，针对每一待训练场景，利用每个基准点的第一距离和第一信号强度，计算每个基准点的第一路径损耗系数，可以包括如下步骤s4031：
[0201]
s4031：针对每一待训练场景，利用每个基准点的第一距离和滤波后的第一信号强度，计算每个基准点的第一路径损耗系数；
[0202]
上述步骤s404，针对每一待训练场景，利用每个基准点的第一信号强度和第一路径损耗系数，对预设模型进行训练，可以包括如下步骤s4041：
[0203]
s4041：针对每一待训练场景，利用每个基准点的第一路径损耗系数和滤波后的第一信号强度，对预设模型进行训练,得到该待训练场景下第一基准位置对应的关于第一信号强度和第一路径损耗系数的第一定位模型。
[0204]
在本具体实现方式中，针对每一待训练场景，可以基于预设的滤波算法，对在该待训练场景下，所确定的每个基准点的第一信号强度进行滤波。
[0205]
其中，上述预设的滤波算法可以是高斯-卡尔曼滤波法，也可以是正余弦滤波算法，还可以是其他滤波算法，这都是合理的，在本发明实施例中不做具体限定。
[0206]
其中，上述预设的滤波算法可以是高斯-卡尔曼滤波法，也可以是正余弦滤波算法，还可以是其他滤波算法，这都是合理的，在本发明实施例中不做具体限定。
[0207]
可选的，利用高斯-卡尔曼滤波算法对利用每个基准点的第一信号强度进行滤波。
[0208]
其中，高斯拟合可以表示为：
[0209][0210]
其中，σ为每个基准点的第一信号强度的标准差，μ为每个基准点的第一信号强度的均值。
[0211]
并且，上述标准差σ可以表示为：
[0212][0213]
其中，k为所获取到的第一信号强度的数量；rssii为获取到的第i个第一信号强度，并且，1≤i≤k。
[0214]
上述均值可以表示为：
[0215][0216]
之后，可以对上述高斯拟合后的第一信号强度，继续对上述第一信号强度进行卡尔曼滤波。其中，卡尔曼滤波可以表示为：
[0217][0218]
s(i,k)＝cx(i,k)+v(i,k)
[0219]
其中，和为系统状态向量，分别代表着实测点分别在k时刻与k+1时刻接收信号第i个通道中待优化的rssi的估计值；s(i,k)为系统观测向量，代表着实测点在k时刻接收信号第i个通道中rssi的观测值；a为系统矩阵，c为系统输出矩阵；w(i,k)和v(i,k)分别为在k时刻第i个通道的系统状态噪声与观测噪声。
[0220]
修正过程为：
[0221][0222][0223][0224]
其中：是所对应的协方差矩阵，是对应的协方差矩阵；k(i,k)为第i个通道中的卡尔曼增益。
[0225]
在对上述第一信号强度进行卡尔曼滤波之后，可以使用滤波之后的第一信号强度执行上述步骤s403，即针对每一待训练场景，可以利用每个基准点的第一距离和滤波后的第一信号强度，计算在该待训练场景下，每个基准点的信号发射设备所发射信号从该基准点至第一基准位置的第一路径损耗系数。
[0226]
这样，针对任一待训练场景，可以利用上述滤波后的第一信号强度和上述第一路径损耗系数，对预设模型进行训练，得到该待训练场景下第一基准位置对应的关于滤波后的第一信号强度和第一路径损耗系数的第一定位模型。
[0227]
这样，针对任一待训练场景，将每个基站点的第一信号强度进行滤波之后，利用滤波后的第一信号强度，计算该基准点的第一路径损耗系数，并利用上述滤波后的第一信号强度和第一路径损耗系数，训练该待训练场景下第一基准位置的定位模型，可以减少任一待训练场景中噪声叠加造成的第一信号强度的偏离，进而，提高所训练的定位模型的准确度。
[0228]
为了避免因所采集的数据具有偶然性而导致的定位模型的数据偏差，针对任一待训练场景，可以对预设指定周期，在指定周期内确定多个第一距离，并对上述多个第一距离进行线性回归处理，以提高所训练的定位模型的准确度，进而，提高所训练的定位模型的准确度。
[0229]
可选的，一种具体实现方式中，上述步骤s402，针对每一待训练场景，确定待定位对象位于关于基准定位区域的第一基准位置时，基准定位区域中的每个基准点的第一距离和第一信号强度，可以包括如下步骤31：
[0230]
步骤31：针对每一待训练场景，在待定位对象位于关于第一基准定位区域的第一基准位置时，按照指定周期，确定关于基准定位区域的多组第一基准数据；
[0231]
其中，每组第一基准数据包括：每个基准点的第一初始距离和第一信号强度；
[0232]
针对每个基准点，对多组第一基准数据中，该基准点的多个第一初始距离进行线性回归处理，得到第一距离；
[0233]
上述步骤s403，针对每一待训练场景，利用每个基准点的第一距离和第一信号强度，计算该基准点的第一路径损耗系数，可以包括如下步骤32：
[0234]
步骤32：针对每一待训练场景，利用每组第一基准数据中，每个基准点的第一初始距离和第一信号强度，计算该基准点的候选路径损耗系数，得到该基准点的多个候选路径损耗系数；并对每个基准点的多个候选路径损耗系数进行线性回归处理，得到该基准点的第一路径损耗系数。
[0235]
在本具体实现方式中，针对任一待训练场景，在上述待定位对象位于第一基准定位区域的第一基准位置时，可以按照上述指定周期，确定关于基准定位区域的多组第一基准数据，即针对基准定位区域内的每个基准点，在上述指定周期内，采集多组该基准点的第一初始距离和第一信号强度。
[0236]
其中，上述指定周期可以是20秒，也可以是1分钟；在该指定周期内，可以确定每个基准点的20组第一基准数据，也可以确定每个基准点的30组第一基准数据，这都是合理的，在本发明实施例中不做具体限定。
[0237]
之后，针对每个基准点，可以对所确定的该基准点的多个第一初始距离记性线性回归处理，得到该基准点的第一距离。
[0238]
可以对任一基准点的m个第一初始距离进行线性回归处理的方程可以表示为：
[0239]
[0240]
其中，d为第一距离，m为所采集的第一基准数据数量，rssii为所采集的第i个第一信号强度；di为所采集的第i个第一初始信号强度。
[0241]
针对每个基准点，可以利用该基准点的多组第一基准数据，计算该基准点的候选路径损耗系数，得到该基准点的多个候选路径损耗系数。之后，可以对该基准点的多个候选路径损耗系数进行线性回归处理，得到该基准点的第一路径损耗系数。
[0242]
其中，第一路径损耗系可以表示为：
[0243][0244]
其中，为多个第一初始距离的平均值。
[0245]
示例性的，在指定周期为1分钟，在上述指定周期内，针对每个基准点，采集该基准点的20组第一基准数据，并对所采集的第一初始距离进行线性回归处理。
[0246]
在很多情况下，如图1所示的，在待定位对象首先到达预设线处的d0，之后，再由d0移动到目标线处的d，基于此，可以将d0与d作为基准定位区域的两个基准位置，分别构建关于上述两个基准位置的定位模型。
[0247]
从而，当基准定位区域中存在多个基准位置，并且，待定位对象可以按照预设顺序依次到达每个基准位置时，该待定位对象每到达一个基准位置，可以训练该基准位置的关于信号强度和路径损耗系数的定位模型。
[0248]
基于此，针对基准定位区域内的第二基准位置，可以利用预设模型进行训练，得到该待训练场景下第二基准位置对应的关于第二信号强度和第二路径损耗系数的第二定位模型。
[0249]
可选的，一种具体实现方式中，如图7所示，在基准定位区域中存在第二基准位置时，本发明实施例提供的方法还可以包括如下步骤s701-s703：
[0250]
s701：针对每一待训练场景，确定待定位对象位于关于基准定位区域的第二基准位置时，基准定位区域中的每个基准点的第二距离和第二信号强度；其中，第二距离为：待定位对象与每个基准点的距离；第二信号强度为：待定位对象的信号接收设备接收到的位于每个基准点的信号发射设备所发射信号的信号强度；
[0251]
s702：针对每一待训练场景，利用每个基准点的第二距离和第二信号强度，计算该基准点的第二路径损耗系数；其中，每个基准点的第二路径损耗系数为：位于该基准点的信号发射设备所发射信号从该基准点至第二基准位置的路径损耗系数；
[0252]
s703：针对每一待训练场景，利用每个基准点的第二信号强度和第二路径损耗系数，对预设模型进行训练，得到该待训练场景下第二基准位置对应的关于第二信号强度和第二路径损耗系数的第二定位模型。
[0253]
针对每一待训练场景，可以控制上述待定位对象移动到上述基准定位区域中的第二基准位置处，之后，可以确定该待定位对象位于上述第二基准位置处与每个基准点之间的第二距离，以及上述待定位对象的信号接收设备接收到的位于每个基准点的信号发射设备所发射信号的第二信号强度。
[0254]
也就是说，在上述待定位对象位于第二基准位置处，针对每个基准点，可以确定上述待定位对象与该基准点之间的第二距离，以及上述待定位对象的信号接收设备所接收到
的来自位于该基准点处的信号发射设备所发射的信号的第二信号强度。
[0255]
之后，针对每一待训练场景，对于每个基准点，可以利用上述第二距离和第二信号强度，计算位于该基准点的信号发射设备所发射信号从该基准点至第二基准位置的路径损耗系数，即该基准点的第二路径损耗系数。
[0256]
这样，针对每一待训练场景，在得到每个基准点的第二信号强度和第二路径损耗系数之后，可以利用上述第二信号强度和第二路径损耗系数，对预设模型进行训练，进而，可以得到在该待训练场景下，第二基准位置对应的关于第二信号强度和第二路径损耗系数的第二定位模型。
[0257]
也就是说，针对每个待训练场景，在该场景下，可以利用每个基准点关于第二基准位置的的第二信号强度和第二路径损耗系数，训练该训练场景下第二基准位置的第二定位模型，得到该待训练场景下在第二基准位置处的第二定位模型。
[0258]
其中，上述步骤s701-s703的具体实现方式与上述步骤s402-s404相同，此处不再赘述。
[0259]
基于相同的原理，当基准定位区域内存在多个基准位置时，可以针对每一待训练场景，利用预设模型进行训练，得到该待训练场景下每个基准位置对应的关于信号强度和路径损耗系数的定位模型，并且，利用本发明实施例提供的方法训练任一待训练场景下的任一基准位置的定位模型，均在本发明的保护范围内。
[0260]
可选的，一种具体实现方式中，上述步骤s703，可以包括如下步骤41：
[0261]
步骤41：针对每一待训练场景，以每个基准点的第二信号强度作为输入，以每个基准点的第二路径损耗系数作为输出，对预设模型进行训练。
[0262]
可选的，一种具体实现方式中，在上述步骤s702之前，本发明实施例提供的方法还可以包括如下步骤51：
[0263]
步骤51：基于预设的滤波算法，对每个基准点的第一信号强度进行滤波；
[0264]
上述步骤s702，可以包括如下步骤52：
[0265]
步骤52：针对每一待训练场景，利用每个基准点的第二距离和滤波后的第二信号强度，计算每个基准点的第二路径损耗系数；
[0266]
上述步骤s703，可以包括如下步骤53：
[0267]
步骤53：针对每一待训练场景，利用每个基准点的第二路径损耗系数和滤波后的第二信号强度，对预设模型进行训练。
[0268]
可选的，一种具体实现方式中，上述步骤s701，可以包括如下步骤61：
[0269]
步骤61：针对每一待训练场景，在待定位对象位于关于基准定位区域的第一基准位置时，按照指定周期，确定关于第一基准定位区域的多组第一基准数据；其中，每组第一基准数据包括：每个基准点的第一初始距离和第一信号强度；
[0270]
针对每个基准点，对多组第一基准数据中，该基准点的多个第一初始距离进行线性回归处理，得到第一距离；
[0271]
上述步骤s702，可以包括如下步骤62：
[0272]
步骤62：针对每一待训练场景，利用每组第一基准数据中，每个基准点的第一初始距离和第一信号强度，计算该基准点的候选路径损耗系数，得到该基准点的多个候选路径损耗系数；并对每个基准点的多个候选路径损耗系数进行线性回归处理，得到该基准点的
第一路径损耗系数。
[0273]
第二定位模型的训练方式与上述第一定位模型的训练方式相似，此处不再赘述。
[0274]
为了便于理解上述面向自动搬运的定位模型训练方法，下面结合图8，对上述面向自动搬运的定位模型训练方法的流程进行举例说明。
[0275]
在训练基准定位区域的定位模型时，可以在该基准定位区域内选取基准位置d0，以及预设数量个基准点的位置。
[0276]
之后，针对任一待训练场景，可以首先在该待训练场景下，获取待训练对象在该基准位置d0处与各个基准点之间的基准距离d0，并获取在该基准位置处待训练对象的信号接收设备接收到的位于各个基准点的信号发射设备发出的信号的基准信号强度rssi0。并对所获取的各个基准信号强度进行滤波处理。
[0277]
然后，利用每个基准点的基准距离和基准信号强度，计算该基准点的基准路径损耗系数n0。
[0278]
进而，基于上述基准信号强度和基准路径损耗系数，利用神经网络算法对关于上述基准定位区域的基准位置的基准信号强度和基准路径损耗系数的定位模型进行训练，从而，建立关于d0位置的基准信号强度和基准路径损耗系数的定位模型。
[0279]
将获取到的各个基准点的信号强度进行数据滤波处理，并在数据滤波处理后，输入上述定位模型中，利用获取到的各个基准点的信号强度和计算得到的路径损耗系数进行迭代优化，。将该定位模型输出的路径损耗系数ni与基准路劲损耗系数n0进行对比，在路径损耗系数ni与基准路劲损耗系数n0的差值不大于预设阈值时，结束该训练过程，得到待训练场景下关于d0位置的信号强度和路径损耗系数的定位模型。
[0280]
之后，可以在每次使用该定位模型对待定位对象进行定位时，记录本次定位中的信号强度和路径损耗系数，并利用所记录的信号强度和路径损耗系数对该定位模型进行更新。
[0281]
在利用上述本发明实施例提供的一种面向自动搬运的定位模型训练方法，得到训练完成的各种场景后，在待定位对象位于上述任一目标定位区域时，可以利用上述定位模型实现对待定位对象的准确定位。
[0282]
基于此，本发明实施例还提供了一种基于定位模型的定位方法。其中，该定位方法中的定位模型是上述面向自动搬运的定位模型训练方法训练得到的。
[0283]
下面，对本发明实施例提供的一种基于定位模型的定位方法进行说明。
[0284]
图9为本发明实施例提供的一种基于定位模型的定位方法的流程示意图，如图9所示，该定位方法可以包括如下步骤s901-s905：
[0285]
s901：获取关于目标定位区域的定位场景；
[0286]
其中，目标定位区域与基准定位区域是形状和尺寸均相同的定位区域，并且，目标定位区域中的基准点与基准定位区域中的基准点的数量和位置均相同；目标定位区域中的基准点设置有信号发射设备；
[0287]
在利用上述目标定位区域的定位模型，对位于目标定位区域内的待定位对象进行定位时，需要首先确定关于目标定位区域的定位场景，即该目标定位区域内的物品摆放情况。
[0288]
在确定定位场景之后，可以确定该定位场景对应的定位模型，以及该定位场景中
每个基准位置对应的各个基准点的路径损耗系数。并且，在确定用于对待定位对象的第一基准位置之后，各个基准点处的信号发射设备到上述第一基准位置的路径损耗系数是确定的。
[0289]
需要说明的是，上述目标标点区域与上述基准定位区域的形状和尺寸均相同，并且，该目标定位区域中的基准点与上述基准定位区域中的基准点的数量和位置均相同，目标定位区域中的各个基准点均设置有信号发射设备。
[0290]
s902：获取待定位对象的信号接收设备接收到的位于目标定位区域中的每个基准点的信号发射设备所发射信号的第三信号强度；
[0291]
在确定关于目标定位区域的定位场景之后，可以获取待定位对象的信号接收设备在当前位置接收到的位于上述目标定位区域中的每个基准点的信号发射设备所发射信号的第三信号强度。
[0292]
s903：基于第三信号强度，以及预先建立的定位场景下基于第一基准位置对应的关于第一信号强度和第一路径损耗系数的第一定位模型，确定待定位对象与目标定位区域中的每个基准点之间的指定距离；其中，第一定位模型是由面向自动搬运的定位模型训练方法训练得到的；
[0293]
基于所确定的定位场景下基于第一基准位置对应的关于第一信号强度和第一路径损耗系数的第一定位模型，以及所获取到的各个基准点的第三信号强度，可以确定待定位对象与目标定位区域内的每个基准点的指定距离。
[0294]
即将上述所获取到的各个基准点的第三信号强度输入上述第一定位模型中，由于上述第一定位模型中的各个基准点的第一路径损耗系数都是确定的，进而，将上述第三信号强度输入上述第一定位模型后，可以输出目标定位区域内的各个基准点与待定位对象之间的指定距离。
[0295]
可选的，在所得到的第一定位模型可以包括多个第一定位子模型的情况下，在利用定位模型对待定位对象进行定位时，可以获取关于目标定位区域的定位场景，进而，在上述多个第一定位子模型中，选择对应的子模型，用于对当前场景下的待定位模型进行定位。
[0296]
可选的，在所得到的第一定位模型可以是一个建立了关于待训练场景与第一路径损耗系数的对应关系的模型的情况下，从而，在利用该整体模型对待定位对象进行对位时，可以将关于目标定位区域的定位场景输入上述整体模型中，进而，该整体模型可以查找该定位场景对应的各个基准点的路径损耗系数，用于对当前场景下的待定位模型进行定位。
[0297]
在利用上述定位模型对待定位对象进行定位时，可以将所获取的各个基准点的第三信号强度输入上述第一定位模型，这样，上述第一定位模型便可以利用定位场景下的第一路径损耗系数，计算目标定位区域中的各个基准点与待定位对象之间的指定距离。
[0298]
s904：判断每个基准点对应的指定距离与该基准点对应的第一基准距离之间的差值是否均小于预设距离阈值；其中，每个基准点对应的指定距离为：待定位对象与目标定位区域中的每个基准点之间的指定距离，每个基准点对应的第一基准距离为：待定位对象位于关于基准定位区域的基准位置时，与基准定位区域中的每个基准点的距离；若是，执行步骤s905；
[0299]
s905：确定当前位置为目标定位区域的第一基准位置。
[0300]
在获取到目标定位区域内的各个基准点与待定位对象之间的指定距离后，可以判
断上述各个基准点对应的指定距离与该基准点对应的第一基准距离之间的差值是否均小于预设距离阈值。
[0301]
其中，上述每个基准点对应的指定距离是待定位对象与目标定位区域中的每个基准点之间的指定距离；上述每个基准点对应的第一基准距离是待定位对象位于关于基准定位区域的第一基准位置时，与基准定位区域中的每个基准点之间的距离。
[0302]
也就是说，将待定位对象与目标定位区域中的每个基准点之间的指定距离，与待定位对象位于关于基准定位区域的第一基准位置时与基准定位区域中的每个基准点之间的距离的差值，并将上述差值与预设距离阈值进行比较，判断上述差值是否小于预设距离阈值。进而，在上述差值小于预设距离阈值时，确定待定位对象的当前位置为目标定位区域中的第一基准位置。
[0303]
其中，上述预设距离阈值可以是0.2米，也可以是0.5米，这都是合理的，在本发明实施例中不做具体限定。
[0304]
而在上述判断结果为上述差值不小于预设距离阈值时，可以按照实际需要进行对应的操作，例如，调整待定位对象的当前位置，或者发出定位失败的通知消息等，这都是合理的，在本发明实施例中不做具体限定。
[0305]
可选的，一种具体实现方式中，如图10所示，在上述判断结果为不是的情况下，本发明实施例所提供的定位方法，还可以包括如下步骤s906：
[0306]
s906：调整待定位对象的当前位置，返回上述步骤s902。
[0307]
在本具体实现方式中，在上述判断结果为上述差值不小于预设距离阈值时，即在待定位对象的当前位置不是目标定位区域的第一基准位置时，可以调整待定位对象的当前位置，并在调整待定位对象的当前位置后，返回上述步骤s902，获取待定位对象的信号接收设备接收到的位于目标定位区域中的每个基准点的信号发射设备所发射信号的第三信号强度，并执行后续的步骤s903-904，对待定位对象进行定位，直至待定位对象的当前位置为目标定位区域的第一基准位置为止。
[0308]
以上可见，应用本发明实施例提供的方案，所训练得到的定位模型，是针对不同场景下的基准定位区域中的信号强度和信号的损耗之间的关系的定位模型，也就是说，考虑到了不同情况下，信号强度因货物遮挡产生的影响，那么，在实际定位时，可以根据定位区域的实际情况，选择对应的场景下的定位模型，从而，更贴近待定位对象所处的场景，进而，可以提高定位的准确性。
[0309]
可选的，一种具体实现方式中，在上述步骤s903之前，还可以包括如下步骤71：
[0310]
步骤71：基于预设的滤波算法，对每个基准点的第三信号强度进行滤波；
[0311]
上述步骤s903，还可以包括步骤72：
[0312]
步骤72：基于滤波后的第三信号强度，以及预先建立的定位场景下基于第一基准位置对应的关于第一信号强度和第一路径损耗系数的第一定位模型，确定待定位对象与目标定位区域中的每个基准点之间的指定距离。
[0313]
在获取到待定位对象的信号接收设备接收到的位于所述目标定位区域中的每个基准点的信号发射设备所发射信号的第三信号强度之后，可以基于预设的滤波算法，对每个基准点的第三信号强度进行滤波。
[0314]
进而，可以基于滤波后的第三信号强度，以及预先建立的定位场景下基于第一基
准位置对应的关于第一信号强度和第一路径损耗系数的第一定位模型，确定待定位对象与目标定位区域中的每个基准点之间的指定距离。
[0315]
可选的，一种具体实现方式中，本发明实施例提供的定位方法，还可以包括如下步骤81：
[0316]
步骤81：将所获取到的每个基准点的第三信号强度，计算每个基准点的当前路径损耗系数，利用第三信号强度和当前路径损耗系数更新第一定位模型。
[0317]
在确定待定位对象的当前位置为目标定位区域的第一基准位置时，可以利用所获取到的每个基准点的第三信号强度，利用无线信号传输渐变模型，计算各个基准点的信号从基准点到第一基准位置处的当前路径损耗系数。
[0318]
之后，可以将上述第三信号强度和上述当前路径损耗系数记性记录并带入上述第一定位模型，进行迭代优化，以使第一定位模型进行更新。
[0319]
这样，利用每次定位作业之后所获取的信号强度和路径损耗系数更新上述第一定位模型，可以不断提高第一定位模型的自适应度，进而，提高第一定位模型的检测精度。
[0320]
在对待定位对象进行定位，确定待定位对象到达目标定位区域中的第一基准位置时，可以按照实际需要控制待定位对象进行后续操作。
[0321]
可选的，一种具体实现方式中，本发明实施例所提供的定位方法，还可以包括如下步骤91：
[0322]
步骤91：控制待定位对象执行指定操作。
[0323]
在本具体实现方式中，在确定待定位对象的当前位置为目标定位区域中的第一基准位置时，可以控制该待定位对象执行预设的指定操作。
[0324]
其中，上述指定操作可以是对目标定位区域执行指定任务，例如，放置货物，拿起货物等。
[0325]
可选的，一种具体实现方式中，本发明实施例所提供的定位方法，还可以包括如下步骤101：
[0326]
步骤101：在当前位置为目标定位区域的第一基准位置时，控制待定位对象向指定方向移动预设距离，并执行指定操作。
[0327]
在本具体实现方式中，在确定待定位对象的当前位置为目标定位区域中的第一基准位置时，可以控制该待定位对象向指定方向移动预设距离，到达指定位置，并执行预设的指定操作。
[0328]
其中，上述指定方向可以是任意一个方向，例如，前方，后方等；也可以是按照任一移动轨迹移动，例如，先向左移动，在向后移动；上述预设距离可以是1米，也可以是10米，这都是合理的，在本发明实施例中不做具体限定。
[0329]
示例性的，在待定位对象的当前位置为目标定位区域的第一基准位置时，控制该待定位对象向前移动1米，到达预设工作点，并执行指定操作。
[0330]
在待定位对象需要按照预设顺序依次到达上述目标定位区域中的两个基准位置时，则需要在待定位对象分别到达上述两个基准位置时，分别对待定位对象的当前位置进行定位，以确定待定位对象所到达的实际位置为所需要到达的基准位置。如图1所示，在agv到达第一基准位置d0时，可以利用第一定位模型对agv进行定位；在确定agv的当前位置为第一基准位置时，控制agv移动到第二基准位置d，进而，可以利用第二定位模型对agv进行
定位。
[0331]
可选的，一种具体实现方式中，如图11所示，本发明实施例所提供的定位方法，还可以包括如下步骤s907-s911：
[0332]
s907：在当前位置为目标区域的第一基准位置时，控制待定位对象向指定方向移动预设距离，到达目标位置；
[0333]
s908：获取待定位对象的信号接收设备接收到的位于目标定位区域中的每个基准点的信号发射设备所发射信号的第四信号强度；
[0334]
s909：基于第四信号强度，以及预先建立的定位场景下基于位置对应的关于第二信号强度和第二路径损耗系数的第二定位模型，确定待定位对象与目标定位区域中的每个基准点之间的指定距离；
[0335]
s910：判断每个基准点对应的指定距离与该基准点对应的第二基准距离之间的差值是否均小于预设距离阈值；其中，每个基准点对应的指定距离为：所述待定位对象与所述目标定位区域中的每个基准点之间的指定距离；每个基准点对应的第二基准距离为：待定位对象位于关于基准定位区域的第二基准位置时，与基准定位区域中的每个基准点的距离；若是，执行步骤s911；
[0336]
s911：确定目标位置为第二基准位置，并执行指定操作。
[0337]
在本具体实现方式中，当待定位对象的当前位置为目标区域的第一基准位置时，可以控制待定位对象向指定方向移动预设距离，到达目标位置；之后，可以基于关于目标区域的第二基准位置的定位模型，对位于上述目标位置的待定位对象进行定位，已确定上述待定位对象所在的目标位置是否为第二基准位置。
[0338]
可以获取位于上述目标位置的待定位对象的信号接收设备接收到的位于目标定位区域中的每个基准点的信号发射设备所发射信号的第四信号强度，之后，可以基于预先建立的定位场景下基于第二基准位置对应的关于第二信号强度和第二路径损耗系数的定位模型，确定上述待定位对象与目标定位区域中的每个基准点之间的指定距离。
[0339]
进而，判断每个基准点对应的指定距离与该基准点对应的第二基准距离之间的差值是否均小于预设距离阈值。也就是说，判断每个基准点与待定位对象之间的指定距离，与待定位对象位于关于基准定位区域的第二基准位置时与基准定位区域中的每个基准点的距离，二者的差值是否均小于预设距离阈值。
[0340]
若是，则确定目标位置为目标定位区域中的第二基准位置，可以控制待定位对象执行指定操作。
[0341]
基于相同的发明构思，相应于上述本发明实施例提供的图4所示的一种面向自动搬运的定位模型训练方法，本发明实施例还提供了一种面向自动搬运的定位模型训练装置。
[0342]
图12为本发明实施例提供的一种面向自动搬运的定位模型训练装置的结构示意图，如图12所示，该装置可以包括如下模块：
[0343]
场景确定模块1210，用于确定关于待定位对象的至少一种待训练场景；其中，不同待训练场景中，目标定位区域中的物品摆放情况不同，所述目标定位区域包括：基准定位区域和所述基准定位区域的相邻定位区域；所述基准定位区域与所述相邻定位区域的形状和尺寸均相同；
[0344]
第一确定模块1220，用于针对每一待训练场景，确定所述待定位对象位于关于所述基准定位区域的第一基准位置时，所述基准定位区域中的每个基准点的第一距离和第一信号强度；其中，所述第一距离为：所述待定位对象与每个基准点的距离；所述第一信号强度为：所述待定位对象的信号接收设备接收到的位于每个基准点的信号发射设备所发射信号的信号强度；
[0345]
第一计算模块1230，用于针对每一待训练场景，利用每个基准点的第一距离和第一信号强度，计算该基准点的第一路径损耗系数；其中，每个基准点的第一路径损耗系数为：位于该基准点的信号发射设备所发射信号从该基准点至所述第一基准位置的路径损耗系数；
[0346]
第一训练模块1240，用于针对每一待训练场景，利用每个基准点的第一信号强度和第一路径损耗系数，对预设模型进行训练，得到该待训练场景下所述第一基准位置对应的关于第一信号强度和第一路径损耗系数的第一定位模型。
[0347]
以上可见，应用本发明实施例提供的方案，所训练得到的定位模型，是针对不同场景下的基准定位区域中的信号强度和信号的损耗之间的关系的定位模型，也就是说，考虑到了不同情况下，信号强度因货物遮挡产生的影响，那么，在实际定位时，可以根据定位区域的实际情况，选择对应的场景下的定位模型，从而，更贴近待定位对象所处的场景，进而，可以提高定位的准确性。
[0348]
可选的，一种具体实现方式中，所述第一训练模块1240，具体用于：
[0349]
针对每一待训练场景，以每个基准点的第一信号强度作为输入，以每个基准点的第一路径损耗系数作为输出，对预设模型进行训练。
[0350]
可选的，一种具体实现方式中，所述装置还包括：
[0351]
第一滤波模块，用于在所述针对每一待训练场景，利用每个基准点的第一距离和第一信号强度，计算每个基准点的第一路径损耗系数之前，基于预设的滤波算法，对每个基准点的第一信号强度进行滤波；
[0352]
所述第一计算模块1230，具体用于：
[0353]
针对每一待训练场景，利用每个基准点的第一距离和滤波后的第一信号强度，计算每个基准点的第一路径损耗系数；
[0354]
所述第一训练模块1240，具体用于：
[0355]
针对每一待训练场景，利用每个基准点的第一路径损耗系数和滤波后的第一信号强度，对预设模型进行训练。
[0356]
可选的，一种具体实现方式中，所述第一确定模块1220，具体用于：
[0357]
针对每一待训练场景，在所述待定位对象位于关于所述基准定位区域的第一基准位置时，按照指定周期，确定关于所述基准定位区域的多组第一基准数据；其中，每组第一基准数据包括：每个基准点的第一初始距离和第一信号强度；
[0358]
针对每个基准点，对所述多组第一基准数据中，该基准点的多个第一初始距离进行线性回归处理，得到第一距离；
[0359]
所述第一计算模块1230，具体用于：
[0360]
针对每一待训练场景，利用每组第一基准数据中，每个基准点的第一初始距离和第一信号强度，计算该基准点的候选路径损耗系数，得到该基准点的多个候选路径损耗系
数；并对每个基准点的多个候选路径损耗系数进行线性回归处理，得到该基准点的第一路径损耗系数。
[0361]
可选的，一种具体实现方式中，在所述基准定位区域中存在第二基准位置时，所述装置还包括：
[0362]
第二确定模块，用于针对每一待训练场景，确定所述待定位对象位于关于所述基准定位区域的第二基准位置时，所述基准定位区域中的每个基准点的第二距离和第二信号强度；其中，所述第二距离为：所述待定位对象与每个基准点的距离；所述第二信号强度为：所述待定位对象的信号接收设备接收到的位于每个基准点的信号发射设备所发射信号的信号强度；
[0363]
第二计算模块，用于针对每一待训练场景，利用每个基准点的第二距离和第二信号强度，计算该基准点的第二路径损耗系数；其中，每个基准点的第二路径损耗系数为：位于该基准点的信号发射设备所发射信号从该基准点至所述第二基准位置的路径损耗系数；
[0364]
第二训练模块，用于针对每一待训练场景，利用每个基准点的第二信号强度和第二路径损耗系数，对预设模型进行训练，得到该待训练场景下所述第二基准位置对应的关于第二信号强度和第二路径损耗系数的第二定位模型。
[0365]
基于相同的发明构思，相应于上述本发明实施例提供的图9所示的一种基于定位模型的定位方法，本发明实施例还提供了一种基于定位模型的定位装置。
[0366]
图13为本发明实施例提供的一种基于定位模型的定位装置的结构示意图，如图13所示，该装置可以包括如下模块：
[0367]
场景获取模块1310，用于获取关于目标定位区域的定位场景；其中，所述目标定位区域与基准定位区域是形状和尺寸均相同的定位区域，并且，所述目标定位区域中的基准点与所述基准定位区域中的基准点的数量和位置均相同；所述目标定位区域中的基准点设置有信号发射设备；
[0368]
第一获取模块1320，用于获取待定位对象的信号接收设备接收到的位于所述目标定位区域中的每个基准点的信号发射设备所发射信号的第三信号强度；
[0369]
第一距离确定模块1330，用于基于预先建立的所述定位场景下基于所述第一基准位置对应的关于第一信号强度和第一路径损耗系数的第一定位模型，确定所述待定位对象与所述目标定位区域中的每个基准点之间的指定距离；其中，所述定位模型是基于面向仓库自动搬运的定位模型训练装置训练得到的；
[0370]
第一判断模块1340，用于判断每个基准点对应的指定距离与该基准点对应的第一基准距离之间的差值是否均小于预设距离阈值；其中，每个基准点对应的指定距离为：所述待定位对象与所述目标定位区域中的每个基准点之间的指定距离，每个基准点对应的第一基准距离为：待定位对象位于关于所述基准定位区域的第一基准位置时，所述基准定位区域中的每个基准点的距离；若是，触发位置确定模块1350；
[0371]
所述位置确定模块1350，用于确定所述当前位置为所述目标定位区域的第一基准位置。
[0372]
以上可见，应用本发明实施例提供的方案，所训练得到的定位模型，是针对不同场景下的基准定位区域中的信号强度和信号的损耗之间的关系的定位模型，也就是说，考虑到了不同情况下，信号强度因货物遮挡产生的影响，那么，在实际定位时，可以根据定位区
域的实际情况，选择对应的场景下的定位模型，从而，更贴近待定位对象所处的场景，进而，可以提高定位的准确性。
[0373]
可选的，一种具体实现方式中，所述装置还包括：
[0374]
控制模块，用于控制所述待定位对象执行指定操作。
[0375]
可选的，一种具体实现方式中，所述装置还包括：
[0376]
第一执行模块，用于在所述当前位置为所述目标定位区域的第一基准位置时，控制所述待定位对象向指定方向移动预设距离，并执行指定操作。
[0377]
可选的，一种具体实现方式中，所述装置还包括：
[0378]
移动模块，用于在所述当前位置为所述目标区域的第一基准位置时，控制所述待定位对象向指定方向移动预设距离，到达目标位置；
[0379]
第二获取模块，用于获取所述待定位对象的信号接收设备接收到的位于所述目标定位区域中的每个基准点的信号发射设备所发射信号的第四信号强度；
[0380]
第二距离确定模块，用于基于预先建立的所述定位场景下基于位置对应的关于第二信号强度和第二路径损耗系数的第二定位模型，确定所述待定位对象与所述目标定位区域中的每个基准点之间的指定距离；
[0381]
第二判断模块，用于判断每个基准点对应的指定距离与该基准点对应的第二基准距离之间的差值是否均小于预设距离阈值；其中，每个基准点对应的第二基准距离为：待定位对象位于关于所述基准定位区域的第二基准位置时，所述基准定位区域中的每个基准点的距离；若是，触发第二执行模块；
[0382]
所述第二执行模块，用于确定所述目标位置为所述目标定位区域的第二基准位置，并执行指定操作。
[0383]
可选的，一种具体实现方式中，所述装置还包括：
[0384]
第二滤波模块，用于在所述基于所述第三信号强度，以及预先建立的所述定位场景下基于所述第一基准位置对应的关于第一信号强度和第一路径损耗系数的第一定位模型，确定所述待定位对象与所述目标定位区域中的每个基准点之间的指定距离之前，基于预设的滤波算法，对每个基准点的第三信号强度进行滤波；
[0385]
所述第一距离确定模块1330，具体用于：
[0386]
基于所述滤波后的第三信号强度，以及预先建立的所述定位场景下基于所述第一基准位置对应的关于第一信号强度和第一路径损耗系数的第一定位模型，确定所述待定位对象与所述目标定位区域中的每个基准点之间的指定距离。
[0387]
可选的，一种具体实现方式中，所述装置还包括：
[0388]
模型更新模块，用于将所获取到的每个基准点的第三信号强度，计算所述每个基准点的当前路径损耗系数，利用所述第三信号强度和所述当前路径损耗系数更新所述第一定位模型。
[0389]
可选的，一种具体实现方式中，所述装置还包括：
[0390]
调整模块，在每个基准点对应的指定距离与该基准点对应的第一基准距离之间的差值不是全部小于预设距离阈值时，调整所述待定位对象的当前位置，并触发所述第一获取模块1320。
[0391]
本发明实施例还提供了一种电子设备，如图14所示，包括处理器1401、通信接口
1402、存储器1403和通信总线1404，其中，处理器1401，通信接口1402，存储器1403通过通信总线1404完成相互间的通信，
[0392]
存储器1403，用于存放计算机程序；
[0393]
处理器1401，用于执行存储器1403上所存放的程序时，实现上述本发明实施例提供的任一面向自动搬运的定位模型训练方法的步骤和/或上述本发明实施例提供的任一基于定位模型的定位方法的步骤。
[0394]
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
[0395]
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
[0396]
存储器可以包括随机存取存储器(random access memory，ram)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory，nvm)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
[0397]
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，cpu)、网络处理器(network processor，np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
[0398]
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述本发明实施例提供的任一面向自动搬运的定位模型训练方法的步骤和/或上述本发明实施例提供的任一基于定位模型的定位方法的步骤。
[0399]
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述本发明实施例提供的任一面向自动搬运的定位模型训练方法的步骤和/或上述本发明实施例提供的任一基于定位模型的定位方法的步骤。
[0400]
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘solid state disk(ssd))等。
[0401]
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实
体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0402]
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例、电子设备实施例、计算机可读存储介质实施例以及计算机程序产品实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
[0403]
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。