图像传输方法、图像数据解析方法及相关装置与流程

1.本技术涉及深度相机领域，尤其涉及一种图像传输方法、图像数据解析方法及相关装置。


背景技术：

2.uvc(usb video class，usb视频类)协议是一种标准的usb通用协议，其可以用于实现将图像从相机发给主机。目前，为了便于数据图像处理，深度相机在传输散斑图像和深度图像时，将传输散斑图像和深度图像中每个像素的打包均按照16bits进行，即按照16bits为一个单位将像素从设备端发送至主机端，虽然散斑图像和深度图像的像素有效位为14bits、12bits或10bits，实际也是按照16bits来打包发送，例如14bits需要补充两个空数据变成16bits然后再传输。但是通过这样的打包方式容易产生较多的无效数据(即空数据)，这些无效数据会占用带宽资源，而在带宽紧张的情况下，可能会出现图像丢帧的情况。


技术实现要素：

3.为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本技术提供了一种图像传输方法、图像数据解析方法及相关装置，可以减少图像数据传输占用的带宽资源，避免出现图像丢帧的情况。
4.第一方面，本技术提供了一种图像传输方法，应用深度相机，图像为深度图像或散斑图像，图像传输方法包括：将图像中的每个像素数据拆分成多组拆分数据；将多组拆分数据以至少一个字节为单位进行重组，得到多个重组数据包，重组数据包的数量小于拆分数据的组数；发送多个重组数据包至主机。
5.在一些实施例中，将图像中的每个像素数据拆分成多组拆分数据，包括：获取图像的像素格式，并根据像素格式确定图像中像素的像素位数；基于像素位数，配置每个像素数据的拆分规则；按照拆分规则，对每个像素数据进行拆分，得到多组拆分数据。在一些实施例中，将多组拆分数据以至少一个字节为单位进行重组，得到多个重组数据包，包括：根据每组拆分数据的位数及重组数据包的长度，确定多组拆分数据之间的组合关系；根据组合关系，对多组拆分数据进行重新组合，得到多个重组数据包。在一些实施例中，当对多组拆分数据进行重新组合后，若最后一组拆分数据无组合对象且位数不足一个字节时，对最后一组拆分数据进行补零操作，得到一个重组数据包，以使每个重组数据包的长度均为至少一个字节。
6.第二方面，本技术提供了一种图像数据解析方法，应用于主机，图像数据解析方法包括：接收深度相机发送的多个数据包，每个数据包的长度均为至少一个字节；将多个数据包拆分成多组拆分数据，拆分数据的组数大于数据包的数量；对多组拆分数据进行还原组合，得到图像的每个像素的原始数据。
7.在一些实施例中，将多组数据包拆分成多组拆分数据，包括：获取深度相机的设备描述符；根据设备描述符确定图像对应的像素格式，并根据像素格式确定图像中像素的位
数；根据像素的位数确定重组数据包重组时的组包规则；根据组包规则拆分至少部分重组数据包，得到多组拆分数据。在一些实施例中，还原组合多组拆分数据，得到图像的每个像素的原始数据，包括：确定每组拆分数据对应的像素；将每个像素对应的拆分数据进行还原组合，得到每个像素的原始数据。
8.第三方面，本技术提供了一种图像传输系统，包括深度相机及主机，深度相机与主机通过uvc协议通信；深度相机用于：将深度图像或散斑图像的每个像素数据拆分成多组拆分数据；将多组拆分数据按照至少一个字节为单位进行重组，得到多个重组数据包，重组数据包的数量小于拆分数据的组数；发送多个重组数据包至主机；主机用于：接收深度相机发送的多个重组数据包，每个重组数据包的长度均为至少一个字节；将多个重组数据包拆分成多组拆分数据，拆分数据的组数大于重组数据包的数量。
9.第四方面，本技术提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，以使至少一个处理器能够执行如上述第一方面的图像传输方法、第二方面的图像数据解析方法。
10.第五方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的图像传输方法、第二方面的图像数据解析方法。
11.本技术实施例中，深度相机将深度图像或散斑图像的像素数据进行拆分，按照固定字节对拆分后的数据进行重组，然后将重组后的数据传输至主机，而不是直接补空数据，从而避免了图像在向主机传输过程中传输较多无效数据，有效降低了深度图像或散斑图像在传输过程中占用的带宽资源，不易出现图像丢帧的情况。主机接收到深度相机传输的多组重组数据包时，通过拆分多组重组数据包并还原组合得到散斑图像或深度图像的每个像素的原始数据，保证了散斑图像或深度图像的完整性。
附图说明
12.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
13.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
14.图1为本技术一实施例提供的电子设备的结构示意图；
15.图2为本技术一实施例提供的一种图像传输系统的交互示意图；
16.图3为本技术一实施例提供的图像传输方法的场景示意图；
17.图4为本技术一实施例提供的图像传输装置的模块示意图；
18.图5为本技术一实施例提供的图像数据解析装置的模块示意图。
具体实施方式
19.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人
员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
20.请参阅图1，本技术一实施例提供一种电子设备1，电子设备1包括处理器10、存储器11、通信总线12以及通信接口13，还可以包括存储在存储器11中并可在处理器10上运行的计算机程序。在一个实施例中，电子设备1为深度相机，深度相机用于获取散斑图像或深度图像，存储器11内可存储有图像传输程序，处理器10执行图像传输程序时可以实现图像传输方法的实施例，以将散斑图像或深度图像传输至主机。在另一个例子中，电子设备1为主机，主机用于对散斑图像或深度图像进行处理，存储器11内可存储有图像数据解析程序，处理器10执行图像解析程序时可以实现图像解析方法的实施例，以对深度相机传输的数据进行解析，得到深度图像或散斑图像。
21.其中，处理器10在一些实施例中可以由集成电路组成，例如可以由单个封装的集成电路所组成，也可以是由多个相同功能或不同功能封装的集成电路所组成，包括一个或者多个中央处理器(central processing unit，cpu)、微处理器、数字处理芯片、图形处理器及各种控制芯片的组合等。处理器10是电子设备的控制核心(control unit)，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部件，通过运行或执行存储在存储器11内的程序或者模块(例如执行图像传输程序、图像数据解析程序等)，以及调用存储在存储器11内的数据，以执行电子设备的各种功能和处理数据。
22.存储器11至少包括一种类型的可读存储介质，可读存储介质包括闪存、移动硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如：sd或dx存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器11在一些实施例中可以是电子设备的内部存储单元，例如该电子设备的移动硬盘。存储器11在另一些实施例中也可以是电子设备的外部存储设备，例如电子设备上配备的插接式移动硬盘、智能存储卡(smart media card，smc)、安全数字(secure digital，sd)卡、闪存卡(flash card)等。存储器11还可以既包括电子设备的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器11不仅可以用于存储安装于电子设备的应用软件及各类数据，例如图像传输方法、图像数据解析程序的代码等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
23.通信总线12可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，pci)总线扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，eisa)总线或集成电路总线(inter-integrated circuit，iic)等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。总线被设置为实现存储器11以及至少一个处理器10等之间的连接通信。
24.通信接口13用于上述电子设备与其他设备之间的通信，包括网络接口和用户接口。网络接口可以包括有线接口和/或无线接口。用户接口可以是连接显示器(display)、输入单元(比如键盘(keyboard))、上位机等的接口，用户接口可以是标准的有线接口、无线接口，例如usb接口、hdmi接口等。图1示出的结构并不构成对电子设备1的限定，电子设备1可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。例如，尽管未示出，电子设备1还可以包括多种传感器、蓝牙模块、wi-fi模块等，在此不再赘述。
25.如图2所示，本技术一实施例提供了一种图像传输系统，图像传输系统包括深度相机100与主机200，深度相机100与主机200之间经uvc协议通信连接。其中，深度相机100与主机200可为两个独立的电子设备，或者深度相机100与主机200也可为一个电子设备内的两个功能模组，主机200可以是主处理器(例如算法板、主控芯片)或者上位机(例如手机、电脑、平板电脑等)。深度相机100通过图像传输方法的实施例将深度图像或散斑图像经uvc协
议传输至主机200，主机200经uvc协议接收深度相机100传输的数据，并通过图像数据解析方法的实施例解析深度相机100传输的数据得到深度图像或散斑图像。
26.参阅图2所示，本技术一实施例提供了一种应用于深度相机100的图像传输方法。其中，图像传输方法包括步骤101至步骤103。
27.步骤101、将图像的每个像素数据拆分成多组拆分数据。
28.步骤102、将多组拆分数据以至少一个字节为单位进行重组，得到多个重组数据包，重组数据包的数量小于拆分数据的组数。
29.步骤103、发送多个重组数据包至主机200。
30.本技术实施例中，图像可以理解为在实际业务场景下深度相机100所采集或者处理后的图像，如散斑图像、深度图像等，图像中会存在多个像素，且每个像素均具备对应的像素位数(bit)，如10bits、12bits及14bits等，本步骤中将图像中的每个像素数据拆分成多组拆分数据。
31.图像数据通常是以字节为单位由深度相机传输至主机，因此，本技术实施例通过将多组拆分数据以至少一个字节为单位进行重组，具体可以根据每组拆分数据的位数进行重组，进而在后续传输过程中可以避免传输无效数据的现象，降低数据传输时占用的带宽资源。重组后重组数据包的数量小于拆分数据的组数，即，会将一些拆分数据组成一个重组数据包，多组数据包的长度可基于不同的业务需求进行设置，例如可以设置为一个字节(8bits)、两个字节(16bits)以及三个字节(24bits)等，在此不做限制。
32.作为本技术的一个实施例，步骤101包括：获取图像的像素格式，根据像素格式，确定图像中像素的像素位数；基于像素位数，配置每个像素数据的拆分规则；按照每个像素数据的拆分规则，对每个像素数据进行拆分，得到多组拆分数据。
33.其中，像素格式又称色彩采样、色度抽样，其用于描述图像中像素数据存储所用的格式，像素位数可以理解为用于表征图像中像素数据的大小，其基于不同的像素格式所确定，如图像像素格式为y10的每个像素是10bits，y12表示每个像素是12bits，y14表示每个像素是14bits，拆分规则可以理解为用于确定图像在进行拆分时所采用的策略，如将图像中像素数据拆分成两组数据或者三组数据、以及哪些数据为一组等。其中，部分像素的拆分规则不同，部分像素的拆分规则相同，具体可根据像素格式确定。
34.作为本技术的一个实施例，步骤102包括：根据每组拆分数据的位数及重组数据包的长度，确定多组拆分数据之间的组合关系；根据组合关系，对多组拆分数据进行重新组合，得到多个重组数据包。
35.其中，位数是指多组拆分数据在重新组合时所占用的计算机内存，其与重组字节相对应，如重组字节为1个字节，则重组位数为8bits，组合关系是指多组拆分数据在进行重组时的关联关系，其用于保障多组拆分数据在重组时的有条不紊性。需要说明的是，本技术中，当对多组拆分数据进行重新组合后，若最后一组拆分数据无组合对象且位数不足一个字节时，对最后一组拆分数据进行补零操作，得到一个重组数据包，使多个重组数据包的长度均为至少一个字节。
36.示例性的，图像中每个像素的位数为m位，10≤m＜16，重组数据包为一个字节(8bits)，本技术实施例可以采用下述方式一或方式二实现对像素数据拆分及重组处理：
37.方式一：将第一个像素前面8位拆分成第一组拆分数据，后面的m-8位拆分成第二
组数据，第二个像素中前面n位拆成第三组拆分数据，第二个像素中第n+1至第n+8位拆成第四组拆分数据，若有剩余，则将剩余的m-n-8位拆成第五组拆分数据；将第三个像素前面s位拆成第六组拆分数据，第s+1至第s+8位拆成第七组拆分数据，若有剩余，则将剩余的m-s-8位拆成第八组拆分数据；依次类推，从前至后将每个像素数据拆分成两组或三组拆分数据，进而得到多组拆分数据，其中，n＝16-m，s＝32-2m；然后将第一组拆分数据作为一个重组数据包，第二组拆分数据与第三组拆分数据重组成一个重组数据包，第四组拆分数据作为一个重组数据包，第五组拆分数据与第六组拆分数据组成一个重组数据包，依次类推，得到多个多组数据包。
38.方式二：将第一个像素后面8位拆分成第一组拆分数据，前面的m-8位拆分成第二组数据，第二个像素中后面n位拆成第三组拆分数据，第二个像素中从后往前第n+1至第n+8位拆成第四组拆分数据，若有剩余，则将剩余前面的m-n-8位拆成第五组拆分数据；将第三个像素后面s位拆成第六组拆分数据，从后往前第s+1至第s+8位拆成第七组拆分数据，若有剩余，则将前面剩余的m-s-8位拆成第八组拆分数据；依次类推，从前至后将每个像素数据拆分成两组或三组拆分数据，进而得到多组拆分数据，其中，n＝16-m，s＝32-2m；然后将第一组拆分数据作为一个重组数据包，第二组拆分数据与第三组拆分数据重组成一个重组数据包，第四组拆分数据作为一个重组数据包，第五组拆分数据与第六组拆分数据组成一个重组数据包，依次类推，得到多个多组数据包。
39.参阅图3所示，示出了上述方式二对应的拆分及重组的场景示意图，图3中以三个原始像素p1、p2及p3为例进行说明，原始像素p1、p2及p3的像素位数为14位，在步骤101中，将第一个像素p1可以拆分成第一组拆分数据s1(8bits)和第二组拆分数据s2(6bits)，第二个像素p2拆分成第三组拆分数据s3(2bits)、第四组拆分数据s4(8bits)及第五组拆分数据s5(4bits)，第三个像素p3拆分成第三组拆分数据s6(4bits)、第三组拆分数据s7(8bits)及第三组拆分数据s8(2bits)；在步骤102中，以一个字节(8bits)为重组单位，由于第一组拆分数据s1刚好对应一个字节则形成第一重组数据包n1，第二组拆分数据s2与第三组拆分数据s3加起来为一个字节，则将第二组拆分数据s2与第三组拆分数据s3重组成第二数据包n2，依次类推，将第四组拆分数据s4、第五组拆分数据s5、第六组拆分数据s6、第七组拆分数据s7依次按一个字节的方式串起来，可得到第三重组数据包n3、第四重组数据包n4、第五重组数据包n5，第八组拆分数据s8则需要与下一组拆分数据(图未示)进行重组。
40.例如继续以图3为例，在步骤103中，在发送多个重组数据包时，可预先定义好重组数据包的发送顺序，例如图3中发包顺序依次为第二重组数据包n2、第一重组数据包n1、第四重组数据包n4、第三重组数据包n3、第五重组数据包n5。在其它实施例中，也可以按照第一重组数据包n1、第二重组数据包n2、第三重组数据包n3、第四重组数据包n4、第五重组数据包n5的顺序依次发送。多个重组数据包的发送顺序在此不做限制。本技术实施例通过发送多个重组数据包至主机200，以实现深度相机100将散斑图像或深度图像传输至主机200。
41.作为本技术的一个实施例，深度相机100通过uvc协议发送多个重组数据包至主机200。具体定义每个重组数据包与主机200的传输规则，及构建每个重组数据包与主机200的传输通道；基于传输规则和传输通道，将每个重组数据包传输至主机200。
42.其中，传输规则是指重组数据包在传输过程中所要遵循的策略，其包括接口协议、供电模式、传输属性等，传输通道可以理解为重组数据包在传输过程中所采用的数据通道，
应该了解的是，本技术中，传输通道基于uvc协议进行创建，而uvc协议是用于规定usb传输接口的标准协议，故传输通道可以理解为usb通道。
43.作为本技术的一个实施例，深度相机100还可发送设备描述符、校验码等数据至主机200，以便于主机200识别深度相机100的型号及像素格式，同时便于主机200进行完整性校验，避免出现丢包现象。
44.深度相机100传输多个重组数据包至主机200后，主机200可通过图像数据解析方法对多个重组数据包进行解析还原得到对应的图像。如图2所示，是本技术一实施例提供的图像数据解析方法的流程示意图，图像数据解析方法包括步骤201至步骤203。
45.步骤201、接收深度相机传输的多个重组数据包，每个重组数据包的长度均为至少一个字节。
46.步骤202、将多个重组数据包拆分成多组拆分数据，拆分数据的组数大于数据包的数量。
47.步骤203、对多组拆分数据进行还原组合，得到图像的每个像素的原始数据。
48.本技术实施例通过将多个重组数据包拆分成多组拆分数据，以保障后续图像数据还原的前提，其中，拆分数据的组数大于数据包的数量。在拆分重组数据包时，若深度相机100发送的最后一个重组数据包进行了补零处理，则需要去除该重组数据包中补得零，然后将真实的有效数据作为一组拆分数据，如此，避免补的零对图像还原造成影响。其中，深度相机100若进行了补零处理，可对该重组数据包进行标记，以便于主机200区分。
49.作为本技术的一个实施例，步骤201接收到多个重组数据包后，先对多个重组数据包进行完整性校验，以避免出现丢包而导致后续步骤202及步骤203出错，进而导致还原出来的图像存在较大偏差。另外，还可以识别深度相机200的设备描述符，以便于执行步骤202及步骤203。
50.作为本技术的一个实施例，步骤202包括：获取深度相机的设备描述符；根据设备描述符，确定图像对应的像素格式，并根据像素格式确定图像中像素的位数；根据像素的位数确定重组数据包重组时的组包规则；根据组包规则，拆分至少部分重组数据包，得到多组拆分数据。其中，设备描述符可以包括用于深度相机对应的图像信息，如像素位数、重组顺序等。
51.为了准确地对重组数据包进行拆分，主机200需要清楚深度相机100组包时的组包规则，然后可以根据组包规则对重组数据包进行拆分。在其中一个实施例中，重组数据包中各个数据带有标识，标识其为哪组拆分数据，进而更准确地识别拆分点。当重组数据包并不是由两组或三组拆分数据组成时，则无需对该重组数据包进行拆分，直接将重组数据包作为一组拆分数据；当重组数据包是由多组拆分数据组成时，则将该重组数据包对应拆分多组拆分数据。
52.作为本技术的一个实施例，步骤203包括：确定每组拆分数据对应的像素；将每个像素对应的拆分数据进行还原组合，得到每个像素的原始数据。
53.其中，拆分数据的所属像素是指拆分数据进行组包过程中对应的归属像素。在步骤202中已经得到多组拆分数据，然后可以将多组拆分数据按照深度相机100拆分时的规则进行还原组合。例如，每个拆分数据可具有表示其属于哪个像素的标识，进而可根据标识将相应的拆分数据进行还原组合，得到每个像素的原始数据，进而得到深度相机100原始的深
度图像或散斑图像。
54.示例性地，上述图3所示的实施例阐述主机200的步骤201、步骤202及步骤203。重组数据包n2是由第二组拆分数据s2和第二组拆分数据s3组成，重组数据包n1是由第一组拆分数据s1组成，重组数据包n4是由第四组拆分数据s5和第六组拆分数据s6组成，重组数据包n3是由第四组拆分数据s4组成，第一组拆分数据s1和第二组拆分数据s2属于第一像素p1，第三组拆分数据s3、第四组拆分数据s4和第五组拆分数据s5属于第二像素p2，第六组拆分数据s6及第七组拆分数据s7属于第三像素p3。主机200在步骤201中接收重组数据包n1至重组数据包n5，然后在步骤202中，将重组数据包n2拆分成第二组拆分数据s2和第二组拆分数据s3，重组数据包n1为第二组拆分数据s1，将第四数据包n4拆分成第五组拆分数据s5和第六组拆分数据s6，重组数据包n3为第四组拆分数据s4，重组数据包n5为第七组拆分数据s7；在步骤203中，将第一组拆分数据s1和第二组拆分数据s2还原组合成第一个像素p1，第三组拆分数据s3、第四组拆分数据s4和第五组拆分数据s5还原组合成第二个像素p2，第六组拆分数据s6及第七组拆分数据s7换成组合成第三个像素p3的一部分，依次类推，得到还原后的深度图像或散斑图像。
55.上述图像传输系统中，深度相机100通过将散斑图像或深度图像的每个像素数据拆分成多组拆分数据，并将多组拆分数据以至少一个字节为单位进行重组，得到多个重组数据包并发送至主机200。主机200接收多个重组数据包，将将多个重组数据包拆分成多组拆分数据，然后对多组拆分数据进行还原组合得到对应的散斑图像或深度图像。
56.本技术的图像传输系统、图像传输方法及图像数据解析方法，深度相机100在传输图像数据时可以避免传输较多无效数据，有效降低了深度图像或散斑图像在传输过程中占用的带宽资源，不易出现图像丢帧的情况。同时，主机200可以对应进行解析，可还原得到深度图像或散斑图像，保证图像的完整性。
57.如图4所示，是本技术一实施例提供的一种图像传输装置的模块示意图。本技术图像传输装置400可以安装于电子设备中。根据实现的功能，图像传输装置400可以包括图像数据拆分模块401、拆分数据重组模块402以及数据包传输模块403。本技术模块也可以称之为单元，是指一种能够被电子设备处理器所执行，并且能够完成固定功能的一系列计算机程序段，其存储在电子设备的存储器中。
58.在本实施例中，关于各模块/单元的功能如下：图像数据拆分模块401用于将图像中的每个像素数据拆分成多组拆分数据；拆分数据重组模块402用于将多组拆分数据以至少一个字节为单位进行重组，得到多个重组数据包，重组数据包的数量小于拆分数据的组数；数据包传输模块403用于发送多个重组数据包至主机。
59.本技术实施例中图像传输装置400中的各模块在使用时执行与上述的图2中的应用于深度相机100的图像传输方法对应的实施例，并能够产生相同的技术效果，这里不再赘述。
60.如图5所示，是本技术一实施例提供的一种图像数据解析装置的模块示意图。本技术图像数据解析装置500可以安装于电子设备中。根据实现的功能，图像传输方法、图像数据解析装置500可以包括数据包接收模块501、数据包拆分模块502以及数据还原组合模块503。本技术模块也可以称之为单元，是指一种能够被电子设备处理器所执行，并且能够完成固定功能的一系列计算机程序段，其存储在电子设备的存储器中。
61.在本实施例中，关于各模块/单元的功能如下：数据包接收模块501用于接收深度相机传输的多个数据包，每个数据包的长度均为至少一个字节；数据包拆分模块502用于将多个数据包拆分成多组拆分数据，拆分数据的组数大于数据包的数量；数据还原组合模块503用于对多组拆分数据进行还原组合，得到图像的每个像素的原始数据。
62.本技术实施例中图像数据解析装置500中的各模块在使用时执行与上述的图2中的应用于主机200的图像数据解析方法对应的实施例，并能够产生相同的技术效果，这里不再赘述。
63.上述模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个非易失性计算机可读取存储介质中。计算机可读存储介质可以是易失性的，也可以是非易失性的。例如，计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)。
64.本技术还提供一种计算机可读存储介质，可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序在被电子设备的处理器所执行时，可以实现上述图像传输方法对应的实施例或上述图像数据解析方法对应的实施例。例如实现以下步骤：将深度相机的图像中的每个像素数据拆分成多组拆分数据；将多组拆分数据以至少一个字节为单位进行重组，得到多个重组数据包；发送多个重组数据包至主机。再例如实现以下步骤：接收深度相机发送的多个重组数据包；将多个数据包拆分成多组拆分数据；对多组拆分数据进行还原组合，得到图像的每个像素的原始数据。
65.在本技术所提供的几个实施例中，所揭露的设备，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
66.作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
67.另外，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。
68.对于本领域技术人员而言，显然本技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本技术。
69.上述实施例是示范性的，而且是非限制性的，本技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本技术内。不应将权利要求中的任何附关联图标记视为限制所涉及的权利要求。
70.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除
在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
71.以上仅是本技术的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本技术。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。