路端相机驱动延时时间计算方法、装置及电子设备、存储介质与流程

本申请涉及图像设备，尤其涉及一种路端相机驱动延时时间计算方法、装置及电子设备、存储介质。

背景技术：

1、路侧系统中通过路端相机，实现对检测目标的识别、定位、跟踪等。路端相机获取视频流信息是经由现实世界真实发生时为开始，到驱动解码出视频帧后为结束。在其中的相机驱动延时时间主要由isp图像处理器处理图像编码，感知设备通过网络拉取到视频流对象时间组成。

2、通常，造成相机驱动延时的原因是由于像素没有时刻跟随硬件时钟的节拍在流转，需要时间等待isp图像处理器的硬件处理，这种buffer缓冲引起的延迟导致。

3、相关技术中，对于路端相机的驱动延时时间的调节方法是根据驱动解码时间与当前设备的时间差(固定值)，或者通过硬件设备去测量一个固定的时间作为驱动延时时间，然而这些方法中并没有考虑相机曝光时间，相机帧率以及设备解码时间出错的情况，仅把固定值作为延时时间，导致视频流输出与真实世界发生的时间差别较大。进一步，如果将路端相机的视频流传给感知端，则会造成感知算法处理存在较大误差。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了路端相机驱动延时时间计算方法、装置及电子设备、存储介质，以实时监测路端相机驱动延时时间并优化驱动延时时间。

2、本申请实施例采用下述技术方案：

3、第一方面，本申请实施例提供一种路端相机驱动延时时间计算方法，其中，所述方法包括：

4、实时监测路端相机在当前拍摄环境下的相机参数；

5、根据所述相机参数实时计算所述路端相机的第二驱动延时时间；

6、根据所述路端相机的第二驱动延时时间对所述路端相机的第一驱动延时时间进行优化补偿，得到所述路端相机最终的驱动延时时间，所述第一驱动延时时间为路端相机固定驱动延时。

7、在一些实施例中，所述相机参数包括相机拍摄的曝光时间，所述实时监测路端相机在当前拍摄环境下的相机参数，包括：

8、实时监测所述路端相机在不同拍摄环境下进行拍摄时的相机拍摄曝光时间；

9、判断所述路端相机在不同拍摄环境下进行拍摄时的相机拍摄曝光时间与预设相机拍摄的曝光时间之间是否存在差值；

10、如存在差值且超出预设差值阈值，则认为所述相机拍摄曝光时间发生了变化且使用变化后的新的相机拍摄曝光时间；

11、如不存在差值，则继续使用预设相机拍摄的曝光时间。

12、在一些实施例中，所述相机参数还包括相机帧率、解码正误情况，所述实时监测路端相机在当前拍摄环境下的相机参数，包括：

13、实时监测所述路端相机在不同拍摄环境下进行拍摄时相机帧率；

14、实时监测并判断路端相机在不同拍摄环境下进行拍摄时相机的解码是正确或者错误。

15、在一些实施例中，所述根据所述路端相机的第二驱动延时时间对所述路端相机的第一驱动延时时间进行优化补偿，得到所述路端相机最终的驱动延时时间，包括：

16、根据所述相机拍摄的曝光时间、相机帧率以及解码正误情况，实时计算所述路端相机的第二驱动延时时间，作为路端相机驱动延时补偿。

17、在一些实施例中，所述根据所述路端相机的第二驱动延时时间对所述路端相机的第一驱动延时时间进行优化补偿，得到所述路端相机最终的驱动延时时间，还包括：

18、根据所述路端相机的第二驱动延时时间，对所述路端相机的第一驱动延时时间进行优化；

19、按照所述得到的所述路端相机最终的驱动延时时间，实时发送路端相机拍摄的视频流到路侧感知系统。

20、在一些实施例中，所述根据所述相机参数实时计算所述路端相机的第二驱动延时时间，包括：

21、所述第二驱动延时时间t1＝a*t2+b*t3+c*t4，

22、其中，所述t2为相机固定曝光时间，所述t3为相机帧率，所述t4为相机解码时间，所述a、b以及c为预设权重。

23、第二方面，本申请实施例还提供一种路端相机驱动延时时间计算装置，其中，所述装置包括：

24、监测模块，用于实时监测路端相机在当前拍摄环境下的相机参数；

25、延时计算模块，用于根据所述相机参数实时计算所述路端相机的第二驱动延时时间；

26、延时优化模块，用于根据所述路端相机的第二驱动延时时间对所述路端相机的第一驱动延时时间进行优化补偿，得到所述路端相机最终的驱动延时时间，所述第一驱动延时时间为路端相机固定驱动延时。

27、第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行上述方法。

28、第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行上述方法。

29、本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：通过实时监测路端相机在当前拍摄环境下的相机参数，再根据所述相机参数实时计算所述路端相机的第二驱动延时时间。根据所述第二驱动延时时间对所述路端相机的第一驱动延时时间进行优化补偿，得到路端相机最终的驱动延时时间。对于路端相机而言，可降低相机自身驱动延时时间，实现在现实场景中的目标物与监控场景的同步。

技术特征：

1.一种路端相机驱动延时时间计算方法，其中，所述方法包括：

2.如权利要求1所述方法，其中，所述相机参数包括相机拍摄的曝光时间，所述实时监测路端相机在当前拍摄环境下的相机参数，包括：

3.如权利要求2所述方法，其中，所述相机参数还包括相机帧率、解码正误情况，所述实时监测路端相机在当前拍摄环境下的相机参数，包括：

4.如权利要求3所述方法，其中，所述根据所述路端相机的第二驱动延时时间对所述路端相机的第一驱动延时时间进行优化补偿，得到所述路端相机最终的驱动延时时间，包括：

5.如权利要求4所述方法，其中，所述根据所述路端相机的第二驱动延时时间对所述路端相机的第一驱动延时时间进行优化补偿，得到所述路端相机最终的驱动延时时间，还包括：

6.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述相机参数实时计算所述路端相机的第二驱动延时时间，包括：

7.如权利要求1至6任一项所述方法，其中，所述拍摄环境至少包括如下之一的天气情况：雨、夜晚、雪、雾水。

8.一种路端相机驱动延时时间计算装置，其中，所述装置包括：

9.一种电子设备，包括：

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行所述权利要求1～7之任一所述方法。

技术总结
本申请公开了一种路端相机驱动延时时间计算方法、装置及电子设备、存储介质，所述方法包括实时监测路端相机在当前拍摄环境下的相机参数；根据所述相机参数实时计算所述路端相机的第二驱动延时时间；根据所述路端相机的第二驱动延时时间对所述路端相机的第一驱动延时时间进行优化补偿，得到所述路端相机最终的驱动延时时间，所述第一驱动延时时间为路端相机固定驱动延时。本申请可降低相机自身驱动延时时间，实现在现实场景中的目标物与监控场景的同步。

技术研发人员：李阳阳,芦嘉鹏
受保护的技术使用者：智道网联科技（北京）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/11