基于感知失效的数据补偿方法以及装置与流程

本说明书实施例涉及智能交通，特别涉及一种基于感知失效的数据补偿方法。

背景技术：

1、随着汽车技术的发展，自动驾驶技术也在逐步发展，目前主要发展出了单车智能和路侧感知设备两大路线。

2、单车智能在某些技术方面仍然存在问题，需要与路侧感知设备进行配合，以通过车路协同的方式，实现自动安全驾驶，但是路侧感知设备在对马路以及行车进行感知时，不可避免的出现感知失效的情况，尤其是当大型行车接近路侧感知设备时，会使路侧感知设备出现感知盲区，无法向单车智能发送有效的感知信息，因此亟需一种对感知盲区进行数据补偿的方法，用于对感知失效事件导致的数据失效进行补偿。

技术实现思路

1、有鉴于此，本说明书实施例提供了一种基于感知失效的数据补偿方法。本说明书一个或者多个实施例同时涉及一种应用于车路协同的数据处理系统，一种基于感知失效的数据补偿装置，一种计算设备，一种计算机可读存储介质以及一种计算机程序，以解决现有技术中存在的技术缺陷。

2、根据本说明书实施例的第一方面，提供了一种基于感知失效的数据补偿方法，包括：

3、获取多个对象的对象信息，并根据各对象的对象信息预测各对象对应的遮挡区域；

4、遍历遮挡区域，在遮挡区域与指定关注区域存在交集的情况下，基于指定关注区域，确定感知失效区域和感知失效时间区间；

5、根据感知失效区域和感知失效时间区间，从各对象中确定感知失效对象；

6、获取感知失效对象对应的待处理运动预测数据，并根据待处理运动预测数据生成感知失效补偿数据，其中，感知失效补偿数据为针对感知失效对象在感知失效时间区间内进行补偿的数据。

7、根据本说明书实施例的第二方面，提供了一种应用于车路协同的数据处理系统，数据处理系统包括路侧感知设备和显示设备；

8、路侧感知设备，用于获取多个对象的对象信息，并根据各对象的对象信息预测各对象对应的遮挡区域；遍历遮挡区域，在遮挡区域与指定关注区域存在交集的情况下，基于指定关注区域，确定感知失效区域和感知失效时间区间；根据感知失效区域和感知失效时间区间，从各对象中确定感知失效对象；获取感知失效对象对应的待处理运动预测数据，并根据待处理运动预测数据生成感知失效补偿数据，其中，感知失效补偿数据为针对感知失效对象在感知失效时间区间内进行补偿的数据；根据感知失效补偿数据生成感知失效补偿画面；将感知失效补偿画面发送至显示设备；

9、显示设备，用于接收并展示路侧感知设备发送的感知失效补偿画面。

10、根据本说明书实施例的第三方面，提供了一种基于感知失效的数据补偿装置，包括：

11、对象信息获取模块，被配置为获取多个对象的对象信息，并根据各对象的对象信息预测各对象对应的遮挡区域；

12、遍历模块，被配置为遍历遮挡区域，在遮挡区域与指定关注区域存在交集的情况下，基于指定关注区域，确定感知失效区域和感知失效时间区间；

13、确定模块，被配置为根据感知失效区域和感知失效时间区间，从各对象中确定感知失效对象；

14、待处理运动预测数据获取模块，被配置为获取感知失效对象对应的待处理运动预测数据，并根据待处理运动预测数据生成感知失效补偿数据，其中，感知失效补偿数据为针对感知失效对象在感知失效时间区间内进行补偿的数据。

15、根据本说明书实施例的第四方面，提供了一种增强现实ar设备或虚拟现实vr设备，包括：

16、存储器、处理器和显示器；

17、存储器用于存储计算机可执行指令，处理器用于执行计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现如下步骤：

18、获取多个对象的对象信息，并根据各对象的对象信息预测各对象对应的遮挡区域；

19、遍历遮挡区域，在遮挡区域与指定关注区域存在交集的情况下，基于指定关注区域，确定感知失效区域和感知失效时间区间；

20、根据感知失效区域和感知失效时间区间，从各对象中确定感知失效对象；

21、获取感知失效对象对应的待处理运动预测数据，并根据待处理运动预测数据生成感知失效补偿数据，其中，感知失效补偿数据为针对感知失效对象在感知失效时间区间内进行补偿的数据；

22、将感知失效补偿数据通过增强现实ar设备或虚拟现实vr设备的显示器进行展示。

23、根据本说明书实施例的第五方面，提供了一种计算设备，包括：

24、存储器和处理器；

25、所述存储器用于存储计算机可执行指令，所述处理器用于执行所述计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现上述基于感知失效的数据补偿方法的步骤。

26、根据本说明书实施例的第六方面，提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机可执行指令，该指令被处理器执行时实现上述基于感知失效的数据补偿方法的步骤。

27、根据本说明书实施例的第七方面，提供了一种计算机程序，其中，当所述计算机程序在计算机中执行时，令计算机执行上述基于感知失效的数据补偿方法的步骤。

28、本说明书一个实施例获取多个对象的对象信息，并根据各对象的对象信息预测各对象对应的遮挡区域；遍历遮挡区域，在遮挡区域与指定关注区域存在交集的情况下，基于指定关注区域，确定感知失效区域和感知失效时间区间；根据感知失效区域和感知失效时间区间，从各对象中确定感知失效对象；获取感知失效对象对应的待处理运动预测数据，并根据待处理运动预测数据生成感知失效补偿数据，其中，感知失效补偿数据为针对感知失效对象在感知失效时间区间内进行补偿的数据。通过对获取的多个对象的对象信息进行处理，确定出感知失效时间区间与感知失效区域，进而确定出感知失效对象，并对感知失效对象在感知失效时间区间内进行感知失效数据的补偿，实现了感知失效的全面检测，并基于感知失效进行相应的预警及数据补偿，进一步保障了各对象的安全。

技术特征：

1.一种基于感知失效的数据补偿方法，包括：

2.如权利要求1所述的方法，根据各对象的对象信息预测所述各对象对应的遮挡区域，包括：

3.如权利要求2所述的方法，根据各对象的对象信息，预测所述各对象的运动预测数据，包括：

4.如权利要求1所述的方法，遍历所述遮挡区域，在所述遮挡区域与指定关注区域存在交集的情况下，基于所述指定关注区域，确定感知失效区域和感知失效时间区间，包括：

5.如权利要求4所述的方法，基于所述目标遮挡区域与所述指定关注区域，确定感知失效区域和感知失效时间区间，包括：

6.如权利要求1所述的方法，根据所述感知失效区域和所述感知失效时间区间，从所述各对象中确定感知失效对象，包括：

7.如权利要求6所述的方法，获取所述感知失效对象对应的待处理运动预测数据，包括：

8.如权利要求1所述的方法，所述待处理运动预测数据为预测时间区间内的运动数据；

9.如权利要求8所述的方法，根据所述感知失效时间区间和所述预测时间区间，从所述待处理运动预测数据中筛选得到待处理运动预测子数据，包括：

10.如权利要求8所述的方法，根据所述待处理运动预测子数据，生成感知失效补偿数据，包括：

11.如权利要求1所述的方法，在根据所述待处理运动预测数据生成感知失效补偿数据之后，还包括：

12.一种应用于车路协同的数据处理系统，所述数据处理系统包括路侧感知设备和显示设备；

13.一种增强现实ar设备或虚拟现实vr设备，包括：

14.一种计算设备，包括：

15.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现权利要求1至11任意一项所述方法的步骤。

技术总结
本说明书实施例提供基于感知失效的数据补偿方法以及装置，其中基于感知失效的数据补偿方法包括：获取多个对象的对象信息，并根据各对象的对象信息预测各对象对应的遮挡区域；遍历遮挡区域，在遮挡区域与指定关注区域存在交集的情况下，基于指定关注区域，确定感知失效区域和感知失效时间区间；根据感知失效区域和感知失效时间区间，从各对象中确定感知失效对象；获取感知失效对象对应的待处理运动预测数据，并根据待处理运动预测数据生成感知失效补偿数据。通过对获取的多个对象的对象信息进行处理，确定出感知失效时间区间与感知失效区域，进而确定出感知失效对象，并对感知失效对象进行数据补偿，实现对感知失效的检测、预警及数据补偿。

技术研发人员：杨少鹏,冯亚闯,蔡思佳,邓兵
受保护的技术使用者：阿里云计算有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13