一种电子外后视镜图像延时矫正的方法、系统及存储介质与流程

本发明涉及电子外后视镜，尤其涉及一种电子外后视镜图像延时矫正的方法、系统及存储介质。

背景技术：

1、电子外后视镜：摄像机-监视器系统camera-monitor system，简称cms。根据最新的国标gb 15084 2023年7月1日正式实施，cms在汽车上普及率越来越高，因使用效果和性能上比物理镜有较大的提升，受到广大消费者的喜爱。cms产品法规要求系统延时小于200ms，虽然系统能优化到100ms以内，在特殊环境下，还是存在延时过大，尤其在低温环境。及时增加屏加热和摄像头加热装置，改善延时，但是无法消除延时。cms图像延时既影响驾驶员对侧后方行人和车辆的判定，也影响驾驶安全。

技术实现思路

1、本发明提供了一种电子外后视镜图像延时矫正的方法，包括如下步骤：

2、步骤1：获取摄像头-主机-显示器的延时时间；

3、步骤2：根据本车行驶速度和侧后方的目标车辆的速度，来判断延时对距离的影响；

4、步骤3：通过算法评估影响后，计算出图像数字放大倍数。

5、作为本发明的进一步改进，在所述步骤1中，获取摄像头的延时时间t1，获取soc处理图像信息的延时时间t2，获取显示器的显示延时t3，整体延时t＝t1+t2+t3，soc为主机内部的处理器。

6、作为本发明的进一步改进，所述步骤2包括如下步骤：

7、步骤a：获取目标车辆的距离l,在某一时刻的本车与目标车辆距离为l1,下一时刻本车与目标车辆距离为l2,时间间隔为t；

8、步骤b：获取本车的车速v1，本车在t时间间隔运动的距离是sw＝t*v1；

9、步骤c：设定目标车辆的速度为v2，目标车辆在t时间间隔内运行的距离sq＝t*v2，目标车辆与本车的相对距离与速度相关，可得到t*v1-t*v2＝l1-l2，目标车辆在t时间间隔内运动的距离sq＝l2-l1+t*v1＝l2-l1+sw；

10、步骤d：计算出目标车辆和本车的相对位移sp＝sw-sq＝l1-l2,把t用延时时间t替代，即可求得一帧延时周期内的相对位移sp＝(l1+l2)/t*t。

11、作为本发明的进一步改进，在所述步骤a中，通过域控系统获取融合后的侧后方目标车辆的距离l。

12、作为本发明的进一步改进，在所述步骤b中，本车的车速通过车身轮速信号获取车速v1。

13、作为本发明的进一步改进，l1跟l2通过图像的测距算法来获取，或者，通过域控系统来获取l1和l2的值。

14、作为本发明的进一步改进，在所述步骤3中，根据目标车辆与本车之间的相对位移变化，来确定soc对输出正常画面的数字放大或者缩小。

15、作为本发明的进一步改进，所述步骤3包括：

16、步骤一：确定缩放参数af，因为tn到tn-1之间有t/t帧,所以一帧的缩放参数af＝a/(t/t)＝(arctan(h/l1)/arctan(h/l2))*t/t，h是目标车辆的高度；

17、步骤二：确认延时一帧补偿的放大参数af后，确认显示的尺寸，确认需要截取的图像，显示屏像素/af＝图像截取的像素。

18、本发明还公开了一种电子外后视镜图像延时矫正的系统，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上的计算机程序，所述计算机程序配置为由所述处理器调用时实现本发明所述方法的步骤。

19、本发明还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序配置为由处理器调用时实现本发明所述方法的步骤。

20、本发明的有益效果是：本发明降低延时对目标车辆距离的误判，有效保证驾驶的安全。

技术特征：

1.一种电子外后视镜图像延时矫正的方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤1中，获取摄像头的延时时间t1，获取soc处理图像信息的延时时间t2，获取显示器的显示延时t3，整体延时t＝t1+t2+t3，soc为主机内部的处理器。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤2包括如下步骤：步骤a：获取目标车辆的距离l,在某一时刻的本车与目标车辆距离为l1,下一时刻本车与目标车辆距离为l2,时间间隔为t；

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述步骤a中，通过域控系统获取融合后的侧后方目标车辆的距离l。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述步骤b中，本车的车速通过车身轮速信号获取车速v1。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，l1跟l2通过图像的测距算法来获取，或者，通过域控系统来获取l1和l2的值。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述步骤3中，根据目标车辆与本车之间的相对位移变化，来确定soc对输出正常画面的数字放大或者缩小。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述步骤3包括：

9.一种电子外后视镜图像延时矫正的系统，其特征在于，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上的计算机程序，所述计算机程序配置为由所述处理器调用时实现权利要求1－8中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序配置为由处理器调用时实现权利要求1－8中任一项所述方法的步骤。

技术总结
本发明提供了一种电子外后视镜图像延时矫正的方法、系统及存储介质，该方法包括步骤1：获取摄像头‑主机‑显示器的延时时间；步骤2：根据本车行驶速度和侧后方车辆的速度，来判断延时对距离的影响；步骤3：通过算法评估影响后，计算出图像数字放大倍数。本发明的有益效果是：本发明降低延时对目标车辆距离的误判，有效保证驾驶的安全。

技术研发人员：蒋才科,刘晓菲,田苗,应小刚
受保护的技术使用者：深圳市恒讯驰技术有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15