车辆位置的定位方法及车辆与流程

本发明涉及车联网领域，具体而言，涉及一种车辆位置的定位方法及车辆。

背景技术：

1、现有的停车位置查找功能的技术方案是基于停车场室内定位技术、或停车场图像识别技术，推算停车位置。但是现有的技术方案主要对场地有特殊要求，并且依赖于停车场搭载的室内定位系统、摄像头等，室内定位系统受限于场地，容易导致对车辆停车位置的误判，这就导致对车辆定位不准确的问题。

2、针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种车辆位置的定位方法及车辆，以至少解决相关技术中对车辆定位的定位准确率低的技术问题。

2、根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆位置的定位方法，包括：获取车辆在行驶过程中的位置数据，以及车辆处于目标状态下的图像数据，其中，位置数据包括如下至少之一：车辆的定位数据、相对位置数据，以及车辆的车身相对变化角度，目标状态包括如下至少之一：熄火状态、锁车状态、行驶状态，相对位置用于表征车辆相对于上一周期的变化位置，车身相对变化角度用于表征车辆相对于上一周期的车身变化角度；基于位置数据与图像数据，生成车辆的行驶轨迹；响应于车辆在停车后接收到目标指令，基于行驶轨迹对车辆位置进行定位。

3、可选地，获取车辆的位置数据，包括：获取车辆的定位数据；对车辆的定位数据进行判断，得到第一判断结果，其中，第一判断结果用于表征车辆的定位数据是否有效；响应于第一判断结果为定位数据有效，确定定位数据为位置数据。

4、可选地，响应于第一判断结果为定位数据无效，获取车辆的位置数据，包括如下至少之一：获取相对位置数据；获取车身相对变化角度。

5、可选地，获取相对位置数据，包括：获取车辆在行驶过程中的角速度与轮速；对角速度与轮速进行解析，得到相对位置数据。

6、可选地，获取车身相对变化角度，包括：获取车辆在行驶过程中的方向盘转角；对方向盘转角进行解析，得到车身相对变化角度。

7、可选地，基于位置数据与图像数据，生成车辆的行驶轨迹，包括：基于时间轴对位置数据进行标注，得到预设行驶轨迹；对图像数据进行识别，确定图像数据中的目标图像数据，其中，目标图像数据用于表征包含位置特征的图像数据；将预设行驶轨迹与目标图像数据进行融合，得到行驶轨迹。

8、可选地，对图像数据识别，确定图像数据中的目标图像数据，包括：对图像数据进行数据清洗，得到清洗后的图像数据；对清洗后的图像数据进行识别，确定清洗后的图像数据中的目标图像数据。

9、可选地，该方法还包括：基于第一预设周期，对位置数据与图像数据进行存储。

10、可选地，基于行驶轨迹对车辆位置进行定位，包括：控制终端显示行驶轨迹，其中，行驶轨迹包含有多个位置数据以及位置数据对应的图像数据；响应于接收到对行驶轨迹执行的操作指令，控制终端在行驶轨迹中显示目标位置数据，以及与目标位置数据对应的目标图像数据，其中，目标位置数据用于表征用户选定的位置数据；基于目标位置数据与目标图像数据，对车辆位置进行定位。

11、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆位置的定位装置，包括：获取模块，用于获取车辆在行驶过程中的位置数据，以及车辆处于目标状态下的图像数据，其中，位置数据包括如下至少之一：车辆的定位数据、相对位置数据，以及车辆的车身相对变化角度，目标状态包括如下至少之一：熄火状态、锁车状态、行驶状态，相对位置用于表征车辆相对于上一周期的变化位置，车身相对变化角度用于表征车辆相对于上一周期的车身变化角度；生成模块，用于基于位置数据与图像数据，生成车辆的行驶轨迹；定位模块，用于响应于车辆在停车后接收到目标指令，基于行驶轨迹对车辆位置进行定位。

12、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任意一项的方法。

13、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一项的方法。

14、在本发明实施例中，采用获取车辆在行驶过程中的位置数据，以及车辆处于目标状态下的图像数据；基于位置数据与图像数据，生成车辆的行驶轨迹；响应于车辆在停车后接收到目标指令，基于行驶轨迹对车辆位置进行定位的方式。容易注意到的是，通过动态获取车辆的位置数据与图像数据，能够准确的基于车辆的数据生成车辆的行驶轨迹，进一步的，基于准确的行驶轨迹，达到了可以准确的对车辆的停车位置进行定位的目的，从而实现了提高对车辆定位的定位准确率的技术效果，进而解决了相关技术中对车辆定位的定位准确率低的技术问题。

技术特征：

1.一种车辆位置的定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述车辆的位置数据，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，响应于所述第一判断结果为所述定位数据无效，获取所述车辆的位置数据，包括如下至少之一：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取所述相对位置数据，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取所述车身相对变化角度，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述位置数据与所述图像数据，生成所述车辆的行驶轨迹，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，对所述图像数据识别，确定所述图像数据中的目标图像数据，包括：

8.根据权利要求2或5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述行驶轨迹对所述车辆位置进行定位，包括：

10.一种车辆，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至9中任意一项所述的方法。

技术总结
本发明公开了一种车辆位置的定位方法及车辆。其中，该方法涉及车联网领域，包括：获取车辆在行驶过程中的位置数据，以及车辆处于目标状态下的图像数据，其中，位置数据包括如下至少之一：车辆的定位数据、相对位置数据，以及车辆的车身相对变化角度，目标状态包括如下至少之一：熄火状态、锁车状态、行驶状态，相对位置用于表征车辆相对于上一周期的变化位置，车身相对变化角度用于表征车辆相对于上一周期的车身变化角度；基于位置数据与图像数据，生成车辆的行驶轨迹；响应于车辆在停车后接收到目标指令，基于行驶轨迹对车辆位置进行定位。本发明解决了相关技术中对车辆定位的定位准确率低的技术问题。

技术研发人员：张金柱,王硕
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15