工业相机的成像方法、装置、介质与流程

本申请涉及工业相机，具体而言，涉及一种工业相机的成像方法、装置、介质。

背景技术：

1、随着科技的发展，工业相机逐步应用于工业领域，并且对目标物体进行成像，此时，工业相机可以为工业三维相机，针对工业相机相对于目标物体的成像，在现有技术中，采用工业相机中的黑白相机对目标物体进行拍摄，并且获取黑白图像，在黑白相机的拍摄过程中，光线经过转盘进入至黑白相机，并且容易在黑白图像中呈现空洞区域，影响了工业相机的成像效果。

技术实现思路

1、本申请的实施例提供了一种工业相机的成像方法、装置、介质，进而至少在一定程度上针对处于黑白图像的空洞区域进一步处理，并且结合第一区域和黑白图像确定初步模型，以便于克服空洞区域的问题，同时，根据初步模型以及彩色图像中对应的深度值形成彩色的目标模型，保证了目标模型的彩色呈现，以便于合成真彩色全景深图。

2、本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

3、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种工业相机的成像方法，包括：

4、获取经黑白相机和转盘所采集的黑白图像；

5、遍历黑白图像，并确定处于黑白图像的空洞区域；

6、获取经彩色相机所采集的彩色图像；

7、基于空洞区域确定彩色图像中的第一区域；

8、结合第一区域和黑白图像确定初步模型；

9、根据初步模型以及彩色图像中对应的深度值形成彩色的目标模型。

10、可选的，所述遍历黑白图像，并确定处于黑白图像的空洞区域，包括：

11、沿着黑白图像的延伸方向依次遍历黑白图像；

12、对黑白图像划分区域，并形成清晰区域与非清晰区域；

13、基于非清晰区域进一步遍历，以确定处于黑白图像的空洞区域。

14、可选的，所述遍历黑白图像，并确定处于黑白图像的空洞区域，包括：

15、基于黑白图像构建第一坐标系；

16、基于第一坐标系确定空洞区域的定位坐标；

17、根据空洞区域的定位坐标确定空洞区域的实际位置。

18、可选的，所述基于空洞区域确定彩色图像中的第一区域，包括：

19、获取空洞区域的实际位置；

20、在彩色图像建立与黑白图像一致的坐标系，基于空洞区域的实际位置确定彩色图像的参考区域；

21、对比空洞区域的外轮廓以及彩色图像的参考区域的外轮廓，以确定彩色图像中的第一区域。

22、可选的，所述结合第一区域和黑白图像确定初步模型，包括：

23、获取第一区域；

24、将第一区域替换空白区域，以完善黑白图像；

25、基于完善后的黑白图像确定初步模型。

26、可选的，所述根据初步模型以及彩色图像中对应的深度值形成彩色的目标模型，包括：

27、获取初步模型；

28、基于初步模型确定黑白区域；

29、根据黑白区域匹配彩色图像中对应的深度值，以对初步模型进行上色处理；

30、根据上色后的初步模型确定彩色的目标模型。

31、可选的，所述根据初步模型以及彩色图像中对应的深度值形成彩色的目标模型，包括：

32、获取经彩色相机所采集的彩色图像；

33、针对彩色图像进行中值过滤噪点，并进行均值化；

34、对经均值化后的彩色图像进行二次模糊，以确定对应的清晰度数值；

35、基于各彩色图像的清晰度数值的对比确定最优的彩色图像。

36、可选的，所述方法应用于黑白相机和彩色相机；

37、在黑白相机的图像采集过程中，白光平行光源所输出的光线依次经过多个微透镜的转盘、第一分光片、目标物体、第二分光片、多个针孔的转盘和黑白相机；

38、在彩色相机的图像采集过程中，白光平行光源所输出的光线依次经过多个微透镜的转盘、第一分光片、第二分光片、目标物体、第二分光片、第一分光片和彩色相机。

39、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种工业相机的成像装置，包括：

40、获取模块，用于获取经黑白相机和转盘所采集的黑白图像；

41、遍历模块，用于遍历黑白图像，并确定处于黑白图像的空洞区域；

42、彩色图像模块，用于获取经彩色相机所采集的彩色图像；

43、区域模块，用于基于空洞区域确定彩色图像中的第一区域

44、初步模型模块，用于结合第一区域和黑白图像确定初步模型；

45、目标模型模块，用于根据初步模型以及彩色图像中对应的深度值形成彩色的目标模型。

46、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的工业相机的成像方法。

47、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的工业相机的成像方法。

48、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述实施例中提供的工业相机的成像方法。

49、在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，获取经黑白相机和转盘所采集的黑白图像；遍历黑白图像，并确定处于黑白图像的空洞区域；获取经彩色相机所采集的彩色图像；基于空洞区域确定彩色图像中的第一区域；结合第一区域和黑白图像确定初步模型；根据初步模型以及彩色图像中对应的深度值形成彩色的目标模型，此时，针对处于黑白图像的空洞区域进一步处理，并且结合第一区域和黑白图像确定初步模型，以便于克服空洞区域的问题，同时，根据初步模型以及彩色图像中对应的深度值形成彩色的目标模型，保证了目标模型的彩色呈现，以便于合成真彩色全景深图。

50、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

技术特征：

1.一种工业相机的成像方法，其特征在于，应用于工业相机；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述遍历黑白图像，并确定处于黑白图像的空洞区域，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述遍历黑白图像，并确定处于黑白图像的空洞区域，还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于空洞区域确定彩色图像中的第一区域，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述结合第一区域和黑白图像确定初步模型，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据初步模型以及彩色图像中对应的深度值形成彩色的目标模型，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据初步模型以及彩色图像中对应的深度值形成彩色的目标模型，还包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法应用于黑白相机和彩色相机；

9.一种工业相机的成像装置，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的工业相机的成像方法。

技术总结
本申请的实施例提供了一种工业相机的成像方法、装置、介质。该工业相机的成像方法包括：获取经黑白相机和转盘所采集的黑白图像；遍历黑白图像，并确定处于黑白图像的空洞区域；获取经彩色相机所采集的彩色图像；基于空洞区域确定彩色图像中的第一区域；结合第一区域和黑白图像确定初步模型；根据初步模型以及彩色图像中对应的深度值形成彩色的目标模型，此时，针对处于黑白图像的空洞区域进一步处理，并且结合第一区域和黑白图像确定初步模型，以便于克服空洞区域的问题，同时，根据初步模型以及彩色图像中对应的深度值形成彩色的目标模型，保证了目标模型的彩色呈现，以便于合成真彩色全景深图。

技术研发人员：蒋泽忠,吴绍秋
受保护的技术使用者：桦鼎智能装备（东莞）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15