一种无人机多链路融合通讯方法与流程

本申请涉及融合通讯领域，尤其涉及一种无人机多链路融合通讯方法。

背景技术：

1、目前大部分的无人机链路都没有融合通讯功能，只有一套数据传输链路，在飞行中链路容易受到干扰而导致通讯中断，通讯中断以后地面人员不能查看无人机的状态和控制无人机飞行。

2、少量现有的双链路通讯无人机需要手动去切换链路，选择哪个链路作为主通讯链路，不能自动切换，并且如果在两个链路同时使用时，不能判断数据的重复性，导致同样数据多次发送。

技术实现思路

1、有鉴于此，提出一种无人机多链路融合通讯方法，实现提高数据传输的准确性与稳定性，使无人机在飞行中保证实时的通讯正常，去除重复数据。

2、本申请提供了一种无人机多链路融合通讯方法，包括如下步骤：

3、接收链路数据，判断数据是否为一个完整的数据帧；

4、如果不是一个完整的数据帧，则等待完整数据帧的接收；

5、如果是一个完整的数据帧，则对接收到的完整的数据帧进行解析，获取完整的数据帧对应的流水号；

6、如果完整的数据帧对应的流水号没有从其他链路接收过，则将完整的数据帧作为正常数据发送，并记完整的数据帧对应的流水号；

7、如果接收过完整的数据帧对应的流水号，则将完整的数据帧抛弃。

8、在上述无人机多链路融合通讯方法的一些实施方式中，如果完整的数据帧对应的流水号没有从其他链路接收过，则记录完整的数据帧的接收完成时间，然后再将完整的数据帧作为正常数据发送。

9、在上述无人机多链路融合通讯方法的一些实施方式中，在将完整的数据帧作为正常数据发送后，记录将完整的数据帧作为正常数据发送的实际发送次数。

10、在上述无人机多链路融合通讯方法的一些实施方式中，如果接收过完整的数据帧对应的流水号，则计算获得完整的数据帧的接收完成时间与当前时间的实际时间差。

11、在上述无人机多链路融合通讯方法的一些实施方式中，判断实际时间差是否大于预设时间差，若实际时间差大于预设时间差，则更新接收完成时间，然后再将完整的数据帧作为正常数据发送。

12、在上述无人机多链路融合通讯方法的一些实施方式中，将完整的数据帧抛弃后，记录实际抛弃次数。

13、在上述无人机多链路融合通讯方法的一些实施方式中，若实际时间差不大于预设时间差，则判断实际抛弃次数是否大于预设抛弃次数，若实际抛弃次数不大于预设抛弃次数，则将完整的数据帧作为正常数据发送，否则将完整的数据帧抛弃。

14、在上述无人机多链路融合通讯方法的一些实施方式中，记录实际发送次数后，判断实际发送次数是否大于预设发送次数，若实际发送次数大于预设发送次数，则计算第一次完整的数据帧的接收完成时间与当前时间的时间差获得实际间隔时长。

15、在上述无人机多链路融合通讯方法的一些实施方式中，计算获得实际间隔时长后，判断实际间隔时长是否大于预设间隔时长，若实际间隔时长大于预设间隔时长，则将实际抛弃次数清零。

16、在上述无人机多链路融合通讯方法的一些实施方式中，计算获得实际间隔时长后，判断实际间隔时长是否大于预设间隔时长，若实际间隔时长大于预设间隔时长，则将实际发送次数清零。

17、本发明的有益效果：

18、通过流水号判断当前接收到的数据帧是否重复接收，若重复接收则不进行发送，若没有重复则发送给接收端，有助于提高数据传输的准确性与稳定性，使无人机在飞行中保证实时的通讯正常，去除重复数据。

19、在工作过程中，并非所有重复数据都是无效的，因此本实施例用实际时间差来判断数据帧的接收频率，对数据的重复性和有效性进行了计算处理，避免漏发有效的数据帧。

20、以实际发送次数以及实际间隔时长作为重置条件，对实际抛弃次数和实际发送次数进行了清零重置，可以继续对流水号从其他链路接收过的情况进行后续的判别和处理，使整个流程得以连续进行。

技术特征：

1.一种无人机多链路融合通讯方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的无人机多链路融合通讯方法，其特征在于，如果完整的数据帧对应的流水号没有从其他链路接收过，则记录完整的数据帧的接收完成时间，然后再将完整的数据帧作为正常数据发送。

3.根据权利要求2所述的无人机多链路融合通讯方法，其特征在于，在将完整的数据帧作为正常数据发送后，记录将完整的数据帧作为正常数据发送的实际发送次数。

4.根据权利要求3所述的无人机多链路融合通讯方法，其特征在于，如果接收过完整的数据帧对应的流水号，则计算获得完整的数据帧的接收完成时间与当前时间的实际时间差。

5.根据权利要求4所述的无人机多链路融合通讯方法，其特征在于，判断实际时间差是否大于预设时间差，若实际时间差大于预设时间差，则更新接收完成时间，然后再将完整的数据帧作为正常数据发送。

6.根据权利要求5所述的无人机多链路融合通讯方法，其特征在于，将完整的数据帧抛弃后，记录实际抛弃次数。

7.根据权利要求6所述的无人机多链路融合通讯方法，其特征在于，若实际时间差不大于预设时间差，则判断实际抛弃次数是否大于预设抛弃次数，若实际抛弃次数不大于预设抛弃次数，则将完整的数据帧作为正常数据发送，否则将完整的数据帧抛弃。

8.根据权利要求6所述的无人机多链路融合通讯方法，其特征在于，记录实际发送次数后，判断实际发送次数是否大于预设发送次数，若实际发送次数大于预设发送次数，则计算第一次完整的数据帧的接收完成时间与当前时间的时间差获得实际间隔时长。

9.根据权利要求8所述的无人机多链路融合通讯方法，其特征在于，计算获得实际间隔时长后，判断实际间隔时长是否大于预设间隔时长，若实际间隔时长大于预设间隔时长，则将实际抛弃次数清零。

10.根据权利要求8或9所述的无人机多链路融合通讯方法，其特征在于，计算获得实际间隔时长后，判断实际间隔时长是否大于预设间隔时长，若实际间隔时长大于预设间隔时长，则将实际发送次数清零。

技术总结
本申请涉及融合通讯领域，尤其涉及一种无人机多链路融合通讯方法。包括如下步骤：接收链路数据，判断数据是否为一个完整的数据帧；如果不是一个完整的数据帧，则等待完整数据帧的接收；如果是一个完整的数据帧，则对接收到的完整的数据帧进行解析，获取完整的数据帧对应的流水号；如果完整的数据帧对应的流水号没有从其他链路接收过，则将完整的数据帧作为正常数据发送，并记完整的数据帧对应的流水号；如果接收过完整的数据帧对应的流水号，则将完整的数据帧抛弃。通过流水号判断当前接收到的数据帧是否重复接收，有助于提高数据传输的准确性与稳定性，使无人机在飞行中保证实时的通讯正常，并且自动进行主次链路的切换，去除重复数据。

技术研发人员：李威,刘铁军,尤冰冰,刘付龙,冉德伟
受保护的技术使用者：蜂巢航宇科技（北京）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/29