冗余通信架构、车辆和冗余通信方法与流程

本公开实施例涉及自动驾驶，特别是涉及一种冗余通信架构、车辆和冗余通信方法。

背景技术：

1、在车辆编队自动驾驶技术中，车辆通过先进的传感器和通信技术实现智能互联，以形成有效的编队。这种自动驾驶技术依赖于先进的雷达、激光雷达、摄像头和红外传感器等装置，用于实时监测周围环境的情况和检测其他车辆的位置。通过实时数据的处理和分析，车辆之间能够相互通信，协调行驶路径和速度，以便保持安全的车距和避免碰撞。此外，车辆编队自动驾驶技术还依赖于高精度地图、定位系统和算法，以确保车辆在复杂环境中准确识别道路和障碍物，并做出相应的行驶决策。综合利用这些先进技术，车辆编队自动驾驶不仅可以提高交通效率，还能减少交通事故的发生，推动交通运输系统朝着更安全、更高效的方向发展。

2、传统技术中，商用车辆在车队中进行编队自动驾驶时依然面临可靠性不高的问题。这一问题涉及到车辆之间的通信协议、传感器的精准度、实时数据处理能力以及对复杂环境的适应性等多方面挑战。

技术实现思路

1、本公开实施例提供一种冗余通信架构、车辆和冗余通信方法，可以用于提高编队自动驾驶可靠性。

2、第一方面，本公开实施例提供一种冗余通信架构，该冗余通信架构包括控制系统和线控底盘；线控底盘包括基于主网关的主回路和基于备用网关的备用回路；控制系统分别与主网关和备用网关通信连接；

3、控制系统，用于分别向主网关和备用网关发送控制报文；

4、线控底盘，用于根据预设规则采用主回路执行控制报文或采用备用回路执行控制报文。

5、第二方面，本公开实施例提供一种车辆，该车辆包括上述第一方面中任一实施例的冗余通信架构。

6、第三方面，本公开实施例提供一种冗余通信方法，该冗余通信方法应用于冗余通信架构，该冗余通信架构包括控制系统和线控底盘，该方法包括：

7、通过控制系统生成控制报文；

8、通过线控底盘根据预设规则采用主回路执行控制报文，或采用备用回路执行控制报文；其中，主回路是基于线控底盘的主网关构成的，备用回路是基于线控底盘的备用网关构成的。

9、本公开实施例提供的冗余通信架构、车辆和冗余通信方法，通过使用主回路和备用回路，以及与之相对应的主网关和备用网关，能够实现通信的冗余性。这种设计降低了因通信故障而导致的单点故障风险，提高了整个编队自动驾驶的可靠性。另外，控制系统能够分别向主网关和备用网关发送控制报文，从而能够根据实时情况做出智能决策，以适应不同的工作模式和环境条件。同时，线控底盘能够根据预设规则选择主回路或备用回路执行控制报文。这种智能应用基于实时的系统状态和性能指标，使得线控底盘能够更为智能地切换通信通道，从而在主回路或备用回路之间平滑切换。

技术特征：

1.一种冗余通信架构，其特征在于，所述冗余通信架构包括控制系统和线控底盘；所述线控底盘包括基于主网关的主回路和基于备用网关的备用回路；所述控制系统分别与所述主网关和所述备用网关通信连接；

2.根据权利要求1所述的冗余通信架构，其特征在于，所述控制报文包括回路选择标志位；

3.根据权利要求2所述的冗余通信架构，其特征在于，所述备用网关，用于在检测到所述主回路存在异常的情况下，采用所述备用回路执行所述控制报文。

4.根据权利要求1-3任一项所述的冗余通信架构，其特征在于，所述控制系统包括主控制单元和备用控制单元；所述主控制单元分别与所述主网关和所述备用网关通信连接，所述备用控制单元分别与所述主网关和所述备用网关通信连接；

5.根据权利要求4所述的冗余通信架构，其特征在于，所述冗余通信架构还包括控制器；所述控制器分别与所述主控制单元和所述备用控制单元通信连接；

6.根据权利要求5所述的冗余通信架构，其特征在于，所述主控制单元和所述备用控制单元，还用于在所述主回路和/或所述备用回路存在故障的情况下，进入降级模式。

7.根据权利要求1所述的冗余通信架构，其特征在于，所述主回路还包括主制动节点和主转向节点；所述主网关分别与所述主制动节点和所述主转向节点通信连接；

8.根据权利要求7所述的冗余通信架构，其特征在于，所述线控底盘还包括其它节点；所述主网关与所述其它节点通信连接，所述备用网关与所述其它节点通信连接；

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求1-8任一项所述的冗余通信系统。

10.一种冗余通信方法，其特征在于，应用于冗余通信架构，所述冗余通信架构包括控制系统和线控底盘，所述方法包括：

11.根据权利要求10所述的冗余通信方法，其特征在于，所述通过所述线控底盘根据预设规则采用主回路执行所述控制报文，或采用备用回路执行所述控制报文，包括：

12.根据权利要求11所述的冗余通信方法，其特征在于，所述方法还包括：

13.根据权利要求10所述的冗余通信方法，其特征在于，所述控制系统包括主控制单元和备用控制单元，所述通过所述控制系统生成控制报文，包括：

14.根据权利要求13所述的冗余通信方法，其特征在于，所述控制系统还包括控制器，所述方法还包括：

15.根据权利要求14所述的冗余通信方法，其特征在于，所述方法还包括：

技术总结
本公开实施例涉及一种冗余通信架构、车辆和冗余通信方法。所述冗余通信架构包括控制系统和线控底盘；所述线控底盘包括基于主网关的主回路和基于备用网关的备用回路；所述控制系统分别与所述主网关和所述备用网关通信连接；所述控制系统，用于分别向所述主网关和所述备用网关发送控制报文；所述线控底盘，用于根据预设规则采用所述主回路执行所述控制报文或采用所述备用回路执行所述控制报文。通过使用主回路和备用回路，以及与之相对应的主网关和备用网关，可以提高编队自动驾驶可靠性。

技术研发人员：苗月兴
受保护的技术使用者：广州卡尔动力科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/21