本公开内容涉及点云编码和解码。
背景技术：
1、点云是三维空间中的点的集合。这些点可以对应于三维空间内的对象上的点。因此，点云可以用于表示三维空间的物理内容。点云可以在各种情况下具有实用性。例如，点云可以在自主车辆的上下文中用于表示道路上的对象的位置。在另一示例中，点云可以在表示环境的物理内容的上下文中使用，以用于在增强现实（ar）或混合现实（mr）应用中定位虚拟对象的目的。点云压缩是用于对点云进行编码和解码的过程。对点云进行编码可以减少点云的存储和传输所需的数据量。
技术实现思路
1、总体而言，本公开内容描述了用于点云压缩的熵连续（entropy continuation）和依赖帧（dependent frame）熵译码的技术。点云编码器可以被配置为熵编码，并且点云解码器可以被配置为对由点云编码器用信号通知且由点云解码器解析的信息进行熵解码。在一个或多个示例中，点云编码器可以用信号通知切片级标志并且点云解码器可以解析所述切片级标志，所述切片级标志指示当前帧的按照译码顺序的第一切片的熵译码状态（例如，上下文）是否是基于先前帧的按照译码顺序的最后切片的熵译码状态来确定的。基于所述标志，点云解码器可以基于先前帧的最后切片的熵译码状态来确定当前帧的第一切片的熵译码状态，并且基于第一切片的熵译码状态来对第一切片的信息进行熵解码。
2、使用该示例性的切片级标志允许以实现标准兼容性且在切片或帧在发送或接收期间丢失的情况下最小化设计缺陷的方式，来基于先前帧的最后切片的熵译码状态确定当前帧的第一切片的熵译码状态。因此，示例性技术允许点云编码器和点云解码器确定当前帧的第一切片的熵译码状态，与在每个帧的开始处重置熵译码状态相比，该技术实现更高效的熵编码和解码。例如，与重置熵译码状态相比，在对先前帧的最后切片进行编码或解码结束时的熵译码状态，在译码效率方面可以是当前帧的第一切片更佳的初始熵译码状态。
3、在一个示例中，本公开内容描述了一种对点云数据进行编码或解码的方法，所述方法包括：用信号通知或解析所述点云数据的当前帧的按照译码顺序的第一切片的切片级标志，所述切片级标志指示基于所述点云数据的先前帧的按照译码顺序的最后切片的熵译码状态来确定所述当前帧的第一切片的熵译码状态；在所述标志指示基于所述先前帧的最后切片的熵译码状态来确定所述当前帧的第一切片的熵译码状态的情况下，基于所述先前帧的最后切片的熵译码状态来确定所述当前帧的第一切片的熵译码状态；以及基于所述第一切片的熵译码状态来编码或解码所述当前帧的第一切片。
4、在一个示例中，本公开内容描述了一种用于对点云数据进行编码或解码的设备，所述设备包括：一个或多个存储器，其被配置为存储所述点云数据；以及处理电路，其耦合到所述一个或多个存储器，其中，所述处理电路被配置为：用信号通知或解析所述点云数据的当前帧的按照译码顺序的第一切片的切片级标志，所述切片级标志指示基于所述点云数据的先前帧的按照译码顺序的最后切片的熵译码状态来确定所述当前帧的第一切片的熵译码状态；在所述标志指示基于所述先前帧的最后切片的熵译码状态来确定所述当前帧的第一切片的熵译码状态的情况下，基于所述先前帧的最后切片的熵译码状态来确定所述当前帧的第一切片的熵译码状态；以及基于所述第一切片的熵译码状态来编码或解码所述当前帧的第一切片。
5、在一个示例中，本公开内容描述了一种其上存储有指令的计算机可读存储设备，所述指令在被执行时使得一个或多个处理器进行如下操作：用信号通知或解析点云数据的当前帧的按照译码顺序的第一切片的切片级标志，所述切片级标志指示基于所述点云数据的先前帧的按照译码顺序的最后切片的熵译码状态来确定所述当前帧的第一切片的熵译码状态；在所述标志指示基于所述先前帧的最后切片的熵译码状态来确定所述当前帧的第一切片的熵译码状态的情况下，基于所述先前帧的最后切片的熵译码状态来确定所述当前帧的第一切片的熵译码状态；以及基于所述第一切片的熵译码状态来编码或解码所述当前帧的第一切片。
6、在附图和以下描述中阐述一个或多个示例的细节。根据说明书、附图以及权利要求书，其它特征、目的和优点将是显而易见的。
1.一种对点云数据进行编码或解码的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述熵译码状态包括：复制所述先前帧的所述最后切片的所述熵译码状态作为所述当前帧的所述第一切片的所述熵译码状态。
3.根据权利要求1所述的方法，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述标志包括第一标志，其中，确定依赖帧熵译码被启用包括：从所述一个或多个帧的参数集中解析第二标志，所述第二标志指示依赖帧熵译码针对所述一个或多个帧被启用。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述标志是第一标志，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述先前帧的所述最后切片的所述熵译码状态来确定所述当前帧的所述第一切片的所述熵译码状态包括：
7.根据权利要求1所述的方法，还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，还包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其中，对所述第一切片进行编码或解码包括：基于所述第一切片的所述熵译码状态对所述第一切片的信息进行熵编码，所述方法还包括：
10.一种用于对点云数据进行编码或解码的设备，所述设备包括：
11.根据权利要求10所述的设备，其中，为了确定所述熵译码状态，所述处理电路被配置为：复制所述先前帧的所述最后切片的所述熵译码状态作为所述当前帧的所述第一切片的所述熵译码状态。
12.根据权利要求10所述的设备，其中，所述处理电路被配置为：
13.根据权利要求12所述的设备，其中，所述标志包括第一标志，其中，为了确定依赖帧熵译码被启用，所述处理电路被配置为：从所述一个或多个帧的参数集中解析第二标志，所述第二标志指示依赖帧熵译码针对所述一个或多个帧被启用。
14.根据权利要求10所述的设备，其中，所述标志是第一标志，并且其中，所述处理电路被配置为：
15.根据权利要求10所述的设备，其中，为了基于所述先前帧的所述最后切片的所述熵译码状态来确定所述当前帧的所述第一切片的所述熵译码状态，所述处理电路被配置为：
16.根据权利要求10所述的设备，其中，所述处理电路被配置为：
17.根据权利要求10所述的设备，其中，所述处理电路被配置为：
18.根据权利要求10所述的装置，其中，为了对所述第一切片进行编码或解码，所述处理电路被配置为：基于所述第一切片的所述熵译码状态对所述第一切片的信息进行熵编码，并且其中，所述处理电路被配置为：
19.一种其上存储有指令的计算机可读存储介质，所述指令在被执行时使得一个或多个处理器进行如下操作：
20.根据权利要求19所述的计算机可读存储介质，其中，使得所述一个或多个处理器确定所述熵译码状态的指令包括使得所述一个或多个处理器进行以下操作的指令：复制所述先前帧的所述最后切片的所述熵译码状态作为所述当前帧的所述第一切片的所述熵译码状态。