拔弹机器人的制作方法

1.本实用新型属于炮弹拆分技术领域，具体是一种拔弹机器人。


背景技术：

2.目前，对于废弃炮弹的处理大多需要预先进行拆分，以将炮弹拆分成弹头和弹尾两部分，随后将弹尾中的药柱取出。
3.现有技术中，对于炮弹的拆分大多是依靠人工实现的，即通过人工进行手动拆分，由于炮弹弹头和弹尾之间连接的较为紧密，人工手动拆分较为耗时耗力，拆分效率较为低下，并且还存在一定的安全隐患。


技术实现要素：

4.针对上述现有技术的不足，本实用新型实施例要解决的技术问题是提供一种拔弹机器人。
5.为解决上述技术问题，本实用新型提供了如下技术方案：
6.一种拔弹机器人，包括矫正机构、夹持机构、定位机构以及拉拔机构，
7.所述矫正机构用于对沿输送机构上运行的弹体进行矫正，
8.所述夹持机构用于对矫正后的弹体进行夹持并由机器人控制将弹体转移至拔弹机构上，
9.所述定位机构用于对所述拔弹机构上的弹体进行定位，
10.所述拉拔机构用于将定位后的弹体拆分成弹头和掸尾两部分。
11.作为本实用新型进一步的改进方案：所述矫正机构包括机构主体、第一矫正杆以及第二矫正杆，
12.所述第一矫正杆与所述第二矫正杆一端均与所述机构主体相连，所述第一矫正杆与所述第二矫正杆间隔分布。
13.作为本实用新型进一步的改进方案：所述第一矫正杆和所述第二矫正杆上均设置有检测信号灯。
14.作为本实用新型进一步的改进方案：所述夹持机构包括夹具主体、夹块以及气缸，
15.所述气缸固定设置在所述夹具主体一侧，所述气缸与所述夹块均设有两组，两组所述夹块相对分布，两组所述夹块分别安装在两组所述气缸输出端。
16.作为本实用新型再进一步的改进方案：所述夹具主体上还设置有导轨，所述夹块与所述导轨滑动配合。
17.作为本实用新型再进一步的改进方案：所述定位机构包括相对分布的第一钳口和第二钳口，
18.所述第一钳口固定设置在拔弹机构一侧，
19.所述第二钳口经由液压缸控制朝向所述第一钳口方向移动。
20.作为本实用新型再进一步的改进方案：所述拉拔机构包括圆环台阶以及用于带动
所述圆环台阶移动的动力源。
21.作为本实用新型再进一步的改进方案：所述动力源包括液压缸，所述液压缸输出端与所述圆环台阶相连。
22.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
23.本实用新型实施例集成了工业机器人、拔弹设备、控制系统、弹体矫正机构等几部分，依次通过将弹体矫正，机器人抓取、放置定位、弹体拉拔，实现对弹体的自动拆卸功能，相对于目前的人工拆卸弹体，自动化程度高，替代了人工劳作，降低了劳动强度，极大的提高了炮弹拆卸的安全性。
附图说明
24.图1为本实用新型中矫正机构的结构示意图；
25.图2为本实用新型中夹持机构的结构示意图；
26.图3为本实用新型的结构示意图；
27.图4为本实用新型中钳口的结构示意图；
28.图5为本实用新型中圆环台阶的结构示意图；
29.图6为本实用新型中弹体5的结构示意图。
具体实施方式
30.下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
31.下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。
32.请参阅图1、图2和图3，本实施例提供了一种拔弹机器人，包括矫正机构、夹持机构、定位机构以及拉拔机构8，所述矫正机构用于对沿输送机构上运行的弹体5进行矫正，所述夹持机构用于对矫正后的弹体5进行夹持并由机器人控制将弹体5转移至拔弹机构上，所述定位机构用于对所述拔弹机构上的弹体5进行定位，所述拉拔机构8用于将定位后的弹体5拆分成弹头和掸尾两部分。
33.请参阅图1，在一个实施例中，所述矫正机构包括机构主体3、第一矫正杆1以及第二矫正杆2，所述第一矫正杆1与所述第二矫正杆2一端均与所述机构主体3相连，所述第一矫正杆1与所述第二矫正杆2间隔分布。
34.弹体5随着输送机构运行时，通过第一矫正杆1作用于弹体5的弹头部分，第二矫正杆2作用于单尾部分，此时通过第一矫正杆1与第二矫正杆2同时对弹体5提供支撑，实现弹体5姿态的矫正(与弹体5运行方向垂直)。
35.在一个实施例中，所述第一矫正杆1和所述第二矫正杆2上均设置有检测信号灯。
36.当弹体5矫正完毕后，检测信号灯亮起，输送机构停止运行，此时机器人控制夹持机构将矫正后的弹体5转移至拔弹机构上，通过拉拔机构8进行弹体5拆分。
37.请参阅图2，在一个实施例中，所述夹持机构包括夹具主体、夹块以及气缸，所述气缸固定设置在所述夹具主体一侧，所述气缸与所述夹块均设有两组，两组所述夹块相对分布，两组所述夹块分别安装在两组所述气缸输出端。
38.通过两组气缸同时带动两组夹块相对移动，以将矫正后的弹体5进行夹持，随后机器人带动夹持的弹体5移动至拔弹机构上，实现弹体5的拉拔拆分。
39.在一个实施例中，所述夹具主体上还设置有导轨，所述夹块与所述导轨滑动配合，以提高夹块移动的平稳性。
40.请参阅图3、图4和图6，在一个实施例中，所述定位机构包括相对分布的第一钳口6和第二钳口7，所述第一钳口6固定设置在拔弹机构一侧，所述第二钳口7经由液压缸控制朝向所述第一钳口6方向移动。
41.机器人将矫正后的弹体转移至第一钳口6和第二钳口7之间，通过液压杆控制第二圈口7朝向第一钳口6方向移动，使得第二钳口7与第一钳口6夹持于弹体衔接处的两侧。
42.请参阅图3和图5，在一个实施例中，所述拉拔机构8包括圆环台阶以及用于带动所述圆环台阶移动的动力源。
43.当第一钳口6以及第二钳口7对弹体弹头部位进行夹紧后，此时的弹尾圆台卡在圆环台阶上，通过动力源带动圆环台阶向远离第一钳口6以及第二钳口7方向移动，进而将弹尾从与弹头的衔接处拉离，实现弹头与弹尾的拆分。
44.在一个实施例中，所述动力源包括液压缸，所述液压缸输出端与所述圆环台阶相连。
45.在一个实施例中，所述输送机构为输送链板。
46.本实用新型实施例集成了工业机器人、拔弹设备、控制系统、弹体矫正机构等几部分，依次通过将弹体矫正，机器人抓取、放置定位、弹体拉拔，实现对弹体的自动拆卸功能，相对于目前的人工拆卸弹体，自动化程度高，替代了人工劳作，降低了劳动强度，极大的提高了炮弹拆卸的安全性。
47.上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下做出各种变化。


技术特征：
1.一种拔弹机器人，其特征在于，包括矫正机构、夹持机构、定位机构以及拉拔机构，所述矫正机构用于对沿输送机构上运行的弹体进行矫正，所述夹持机构用于对矫正后的弹体进行夹持并由机器人控制将弹体转移至拔弹机构上，所述定位机构用于对所述拔弹机构上的弹体进行定位，所述拉拔机构用于将定位后的弹体拆分成弹头和掸尾两部分。2.根据权利要求1所述的一种拔弹机器人，其特征在于，所述矫正机构包括机构主体、第一矫正杆以及第二矫正杆，所述第一矫正杆与所述第二矫正杆一端均与所述机构主体相连，所述第一矫正杆与所述第二矫正杆间隔分布。3.根据权利要求2所述的一种拔弹机器人，其特征在于，所述第一矫正杆和所述第二矫正杆上均设置有检测信号灯。4.根据权利要求1所述的一种拔弹机器人，其特征在于，所述夹持机构包括夹具主体、夹块以及气缸，所述气缸固定设置在所述夹具主体一侧，所述气缸与所述夹块均设有两组，两组所述夹块相对分布，两组所述夹块分别安装在两组所述气缸输出端。5.根据权利要求4所述的一种拔弹机器人，其特征在于，所述夹具主体上还设置有导轨，所述夹块与所述导轨滑动配合。6.根据权利要求1所述的一种拔弹机器人，其特征在于，所述定位机构包括相对分布的第一钳口和第二钳口，所述第一钳口固定设置在拔弹机构一侧，所述第二钳口经由液压缸控制朝向所述第一钳口方向移动。7.根据权利要求6所述的一种拔弹机器人，其特征在于，所述拉拔机构包括圆环台阶以及用于带动所述圆环台阶移动的动力源。8.根据权利要求7所述的一种拔弹机器人，其特征在于，所述动力源包括液压缸，所述液压缸输出端与所述圆环台阶相连。

技术总结
本实用新型提供了一种拔弹机器人，属于炮弹拆分技术领域，包括矫正机构、夹持机构、定位机构以及拉拔机构，所述矫正机构用于对沿输送机构上运行的弹体进行矫正，所述夹持机构用于对矫正后的弹体进行夹持并由机器人控制将弹体转移至拔弹机构上，所述定位机构用于对所述拔弹机构上的弹体进行定位，所述拉拔机构用于将定位后的弹体拆分成弹头和掸尾两部分。本实用新型实施例集成了工业机器人、拔弹设备、控制系统、弹体矫正机构等几部分，依次通过将弹体矫正，机器人抓取、放置定位、弹体拉拔，实现对弹体的自动拆卸功能，相对于目前的人工拆卸弹体，自动化程度高，替代了人工劳作，降低了劳动强度，极大的提高了炮弹拆卸的安全性。极大的提高了炮弹拆卸的安全性。极大的提高了炮弹拆卸的安全性。


技术研发人员：明刚 巫纯辉 顾庆魁 李志浪 江云波 李挺
受保护的技术使用者：深圳市美格包装设备有限公司
技术研发日：2022.11.12
技术公布日：2023/1/31