机器人骑师的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种机电一体化产品，具体是一种替代赛胳驼选手的机器人。
【背景技术】
[0002]赛马、赛胳驼在一些地区是极有影响力的运动项目。为了避免骑手在训练中可能发生意外，或是减轻骑手重量，有些运动项目由机器人代替骑手。例如，阿拉伯半岛游牧民族非常热衷于赛胳驼运动。为了减少胳驼负担，需要尽可能减轻骑手体重，因而骑手常选用儿童，甚至一些骑手为减轻体重被蓄意饿到营养不良，受到了联合国国际人权组织的强烈谴责。正是在这种情况下，海湾国家阿联酋、卡塔尔等国相继研究了机器人骑手来取代儿童骑手进行赛胳驼比赛。这些机器人骑手均采用在一个方盒子中固定一个电机，电机上固定一个轮子，轮子上固定一个鞭子，电机运行使鞭子360度旋转击打胳驼促其奔跑的方案。这种方案没有办法调整挥鞭击打方向和击打部位，或因击打方向和部位错误而令胳驼奔跑方向偏离跑道。且这些机器人的造型为方盒子状，与“骑手”的形象相差太远，减少了比赛的乐趣。
【发明内容】
[0003]本发明的目的是为了解决现有机器人产品在外观和挥鞭动作上存在的问题，提供一种外型美观、可控制挥鞭动作的机器人骑手。
[0004]本发明所采用的技术方案是:该机器人骑手包括机械部分和电器控制部分，机械部分由机身、电机和鞭子组成，电机包括左臂电机和右臂电机，分别设置在机身的左右两侧；所述右臂电机的后部连接一连杆机构，该连杆机构通过一曲柄装置与一个位于机身底部的舵机相连接，右臂电机前端的转子上固定设置一右轮，所述鞭子固定连接于右轮上，所述左臂电机固定在机身上，在左臂电机前端的转子上固定设置一左轮；电器控制部分包括设置在机身内的微处理器、左臂电机控制器、右臂电机控制器、舵机控制器和电源，电源的输出端连接微处理器的电源接口，微处理器的各个信号输出端分别连接左臂电机控制器、右臂电机控制器和舵机控制器的信号输入端。
[0005]本发明所提供的机器人骑手的优点是:
1.可以控制和调节机器人的挥鞭方向，改变击打部位和击打力度；
2.外形美观且具备骑手造型，提高了比赛的观赏性；
3.重量适宜，适合比赛的要求。
【附图说明】
[0006]以下结合实施例及其附图对本发明作进一步说明。
[0007]图1是本发明的机械部分结构示意图。
[0008]图2是本发明地电器控制部分原理图。
[0009]图中:1.机身，2.鞭子，3.左臂电机，4.右臂电机，5.连杆机构，6.曲柄装置，7.舵机，8.左轮，9.右轮，10.微处理器，11.左臂电机控制器，12.右臂电机控制器，13.舵机控制器，14.电源，15.放音装置，16.霍尔传感器。
【具体实施方式】
[0010]图1是本发明机器人骑师一个实施例的机械部分的结构，在机身I的左右两侧分别设置左臂电机3和右臂电机4，机身I底部装设有舵机7 ;其中，右臂电机4的后部连接一连杆机构5，该连杆机构5通过一曲柄装置6与舵机7相连接；右臂电机4前端的转轴上固定设置一右轮9，鞭子2与右轮9固定连接；左臂电机3固定在机身I上，在左臂电机3前端的转轴上固定设置一左轮8。
[0011 ] 机器人骑师的电器控制部分如图2所示，其中，微处理器10设置在机身内，电源14的输出端连接微处理器10的电源接口，微处理器10的各个信号输出端分别连接左臂电机控制器11、右臂电机控制器12和舵机控制器13的信号输入端。左臂电机控制器11、右臂电机控制器12和舵机控制器13的输出端分别连接左臂电机3、右臂电机4和舵机7的输入端。
[0012]使用时，将机器人骑师固定在胳驼背上的鞍座上，电源14接通后，微处理器10通过右臂电机控制器12控制右臂电机4通电运转，带动固定于其上的右轮9以及与右轮9固定连接的鞭子2旋转，达到挥动鞭子的效果。同时，可以由微处理器发送控制信号给舵机控制器13，控制舵机7旋转不同角度，使曲柄装置6按照需要转动，以推动连杆机构5运动，从而调整右臂电机4的角度，控制鞭子2，实现向前击打、向后击打，前后旋转360度等打击胳驼不同部位的目的；还可以通过控制右臂电机4转速控制击打力度。
[0013]本发明机器人骑师的左臂电机3上固定设置一左轮8，将胳驼的缰绳与左轮8缠绕连接后，当左臂电机3受控通电运转时，带动左轮8旋转，可以收紧或放松缰绳，达到在比赛中控制胳驼的目的。
[0014]在本发明的另一个实施例中，右臂电机控制器12的一个信号输入端连接一霍尔传感器16的信号输出端，该霍尔传感器16设置于右轮9上,用于确定每一时刻鞭子2所处的位置和角度，从而随时根据比赛需要调整鞭子2击打的位置和角度。
[0015]本发明机器人骑师可以在机身I内设置有放音装置15，放音装置15中存储人类骑师发出的声音，在比赛时播放，产生模仿人类骑师指挥胳驼声音的效果。
[0016]在本发明的实施例中，机器人骑师电器控制部分还可以包括遥控装置和遥控接收装置，以便实现在场下遥控机器人骑师，根据比赛情况实施控制胳驼的目的。
[0017]本发明机器人骑师，能够模仿人类骑师在比赛时的各种动作，可以调节挥鞭方向、改变击打部位和击打力度，以及模拟人类骑师发出的声音，实现在比赛中替代人类骑师的目的。本发明机器人骑师除了可以用于赛胳驼以外，还可以适用于赛马等比赛场合，适用范围广，有广阔的国际市场前景。
【主权项】
1.一种机器人骑师，包括机械部分和电器控制部分，其特征在于: 所述机械部分包括机身、电机和鞭子，所述电机包括左臂电机和右臂电机，分别设置在机身的左右两侧，所述右臂电机的后部连接一连杆机构，该连杆机构通过一曲柄装置与一个位于机身底部的舵机相连接，右臂电机前端的转轴上固定设置一右轮，所述右轮与鞭子固定连接，所述左臂电机固定在机身上，在左臂电机前端的转轴上固定设置一左轮； 所述电器控制部分包括设置在机身内的微处理器、左臂电机控制器、右臂电机控制器、舵机控制器和电源，电源的输出端连接微处理器的电源接口，微处理器的各个信号输出端分别连接左臂电机控制器、右臂电机控制器和舵机控制器的信号输入端。2.根据权利要求1所述的机器人骑师，其特征在于:所述左臂电机控制器、右臂电机控制器和舵机控制器的输出端分别连接左臂电机、右臂电机和舵机的输入端。3.根据权利要求1所述的机器人骑师，其特征在于:所述右臂电机控制器的一个信号输入端连接一霍尔传感器的信号输出端，该霍尔传感器设置于右轮上。4.根据权利要求1或3所述的机器人骑师，其特征在于:所述机身内设置有放音装置。5.根据权利要求1或3所述的机器入骑师，其特征在于:所述电器控制部分还包括遥控装置和遥控接收装置。
【专利摘要】本发明涉及一种可以替代赛骆驼选手的机器人骑师，其中机械部分包括机身、电机和鞭子，电机包括左臂电机和右臂电机，分别设置在机身的左右两侧，右臂电机的后部通过一连杆机构和一曲柄装置与一个位于机身底部的舵机相连接，右臂电机前端设置一右轮，鞭子与右轮固定连接，左臂电机前端固定设置一左轮；电器控制部分包括设置在机身内的微处理器、左臂电机控制器、右臂电机控制器、舵机控制器和电源。本发明可以控制和调节机器人的挥鞭方向，改变击打部位和击打力度；外形美观且具备骑手造型，重量适宜，适合比赛要求。
【IPC分类】B25J11/00, A63H13/04
【公开号】CN105641941
【申请号】
【发明人】廖伟
【申请人】重庆山朕科技发展有限公司
【公开日】2016年6月8日
【申请日】2014年11月19日