一种机器人小车驱动装置及方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种机器人小车驱动装置及方法，属于机械技术领域。
【背景技术】
[0002]现有机器小车的驱动电机和车轮轴直接联结，通电后机器小车可在电机带动下移动。
[0003]当机器小车断电后，手动推动机器小车时，在车轮带动下，电机会跟着反转，从而增加推行阻力，且由于反电动势的存在，会对电机及其驱动器造成一定的损害。
【发明内容】
[0004]为了克服现有技术的不足，本发明提供一种机器人小车驱动装置及方法。
[0005]—种机器人小车驱动装置，轮胎与轮毂固连，轮轴与轮毂固连，刹车盘与轮毂固连;支座与连接架通过止口定位固连，输出轴一端通过输出端轴承与支座连接，输出轴另一端嵌入输入轴内，衔铁法兰与输出轴一端固连，电磁离合器的另一端面与连接架固连，输入轴一端与电磁离合器的转子固连，输入轴另一端通过输入端轴承连接在连接架上，电机输入轴通过键嵌入关节的输入轴内孔，电机端面通过定位止口与连接件固连。
[0006]衔铁法兰的法兰端面与电磁离合器端面之间的间距为0.2mm。
[0007]—种机器人小车驱动方法，断电状态下机器小车主动轴与从动轴脱离，防止手动推行时电机产生反电动势，可在通电状态下，将电机轴和轮轴联结在一起，实现电机驱动机器小车运动。
[0008]—种机器人小车驱动方法，含有以下步骤；
[0009]通电状态下，电磁离合器产生磁场，从而将衔铁法兰吸住，进而将关节的输入轴、输出轴固连在一起；
[0010]当控制电机运动时，带动车轮运动；
[0011 ]断电状态下，衔铁法兰与电磁离合器脱开，此时输入轴与输出轴可相对转动，但即使电机通电转动，也不会带动车轮转动，同样，车轮转动也不会带动电机反转；
[0012]由于支座和连接架通过止口定位，且输出轴通过输入轴与输入轴连接，保证了三者的同轴度。
[0013]本发明的特点为:
[0014]1.关节支座与连接架通过定位止口连接，以保证安装精度；
[0015]2.输出轴一端通过输出端轴承与支座连接，另一端嵌入输入轴内，保证装配后输入轴与输出轴的同轴度；
[0016]3.输入轴、输出轴端部均开有安装孔，便于电机轴、车轮轴的安装。
[0017]本发明的优点是:
[0018]1、具有较高的装配精度，可保证装配完成后，电机轴、输入轴、输出轴三者间的同轴度；[0019 ] 2、通过电磁离合器，可方便快捷的实现电机轴、车轮轴传动链通断的电动控制；
[0020]3、该机器人小车驱动装置结构简洁，实用性高。
【附图说明】
[0021]当结合附图考虑时，通过参照下面的详细描述，能够更完整更好地理解本发明以及容易得知其中许多伴随的优点，但此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定，如图其中:
[0022]图1为本发明的剖面结构示意图。
[0023]图2为本发明的外观不意图。
[0024]图3为本发明装配后结构示意图。
[0025]下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
【具体实施方式】
[0026]显然，本领域技术人员基于本发明的宗旨所做的许多修改和变化属于本发明的保护范围。
[0027]实施例1:如图1、图2、图3所示，为了减轻推行阻力，并防止机器小车在断电状态下被人为推动时对电器部件的损害，本发明提供了一种机器小车用驱动装置，既可实现断电状态下机器小车主从动轴的脱离，防止手动推行时电机产生反电动势，从而保护电机，又可在通电状态下，将电机轴和轮轴联结在一起，实现电机驱动机器小车运动。
[0028]—种机器人小车驱动装置，如图1所示，车轮I包括轮胎101、轮毂102、轮轴103、刹车盘104。轮胎101与轮毂102固连，轮轴103与轮毂102固连，刹车盘104与轮毂102固连。
[0029]关节2包括支座201、输出轴202、输出端支撑轴承203、输入轴204、连接架205、衔铁法兰206、电磁离合器207、输入端轴承208。
[0030]其中，支座201与连接架205通过止口定位固连，输出轴202—端通过输出端轴承203与支座201连接，输出轴202另一端嵌入输入轴204内，衔铁法兰206与输出轴204—端固连，衔铁法兰206的法兰端面与电磁离合器207端面之间的间距为0.2mm，电磁离合器207的另一端面与连接架205固连，输入轴204—端与电磁离合器207的转子固连，输入轴204另一端通过输入端轴承208连接在连接架205上，电机3输入轴通过键嵌入关节的输入轴204内孔，电机端面通过定位止口与连接件固连。
[0031]实际使用时，如图2所示，两套机器人小车驱动装置通过连接套筒4构成机器人小车后轮驱动部分，如图3所示，机器人小车后轮驱动部分与车架的连接。
[0032]—种机器人小车驱动方法，含有以下步骤；
[0033]通电状态下，电磁离合器207产生磁场，从而将衔铁法兰206吸住，进而将关节2的输入轴204、输出轴202固连在一起，当控制电机运动时，即可带动车轮运动。断电状态下，衔铁法兰206与电磁离合器207脱开，此时输入轴204与输出轴202可相对转动，但即使电机通电转动，也不会带动车轮转动，同样，车轮转动也不会带动电机反转。由于支座201和连接架205通过止口定位，且输出轴202通过输入轴与输入轴204连接，保证了三者的同轴度。
[0034]如上所述，对本发明的实施例进行了详细地说明，但是只要实质上没有脱离本发明的发明点及效果可以有很多的变形，这对本领域的技术人员来说是显而易见的。因此，这样的变形例也全部包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种机器人小车驱动装置，其特征在于轮胎与轮毂固连，轮轴与轮毂固连，刹车盘与轮毂固连;支座与连接架通过止口定位固连，输出轴一端通过输出端轴承与支座连接，输出轴另一端嵌入输入轴内，衔铁法兰与输出轴一端固连，电磁离合器的另一端面与连接架固连，输入轴一端与电磁离合器的转子固连，输入轴另一端通过输入端轴承连接在连接架上，电机输入轴通过键嵌入关节的输入轴内孔，电机端面通过定位止口与连接件固连。2.—种机器人小车驱动方法，其特征在于断电状态下机器小车主动轴与从动轴脱离，防止手动推行时电机产生反电动势，可在通电状态下，将电机轴和轮轴联结在一起，实现电机驱动机器小车运动。3.根据权利要求2所述的一种机器人小车驱动装置，其特征在于含有以下步骤； 通电状态下，电磁离合器产生磁场，从而将衔铁法兰吸住，进而将关节的输入轴、输出轴固连在一起； 当控制电机运动时，带动车轮运动； 断电状态下，衔铁法兰与电磁离合器脱开，此时输入轴与输出轴可相对转动，但即使电机通电转动，也不会带动车轮转动，同样，车轮转动也不会带动电机反转； 支座和连接架通过止口定位，且输出轴通过输入轴与输入轴连接，保证了三者的同轴度。
【专利摘要】一种机器人小车驱动装置及方法，属于机械技术领域。轮胎与轮毂固连，轮轴与轮毂固连，刹车盘与轮毂固连；支座与连接架通过止口定位固连，输出轴一端通过输出端轴承与支座连接，输出轴另一端嵌入输入轴内，衔铁法兰与输出轴一端固连，电磁离合器的另一端面与连接架固连，输入轴一端与电磁离合器的转子固连，输入轴另一端通过输入端轴承连接在连接架上，电机输入轴通过键嵌入关节的输入轴内孔，电机端面通过定位止口与连接件固连。本发明具有较高的装配精度，可保证装配完成后，电机轴、输入轴、输出轴三者间的同轴度；通过电磁离合器，可方便快捷的实现电机轴、车轮轴传动链通断的电动控制；该机器人小车驱动装置结构简洁，实用性高。
【IPC分类】B25J5/00, B25J9/12
【公开号】CN105643618
【申请号】
【发明人】王治彪, 毕树生, 杨春卫, 牛传猛
【申请人】北京九星智元科技有限公司
【公开日】2016年6月8日
【申请日】2016年3月29日