一种具有夹爪的机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种具有夹爪的机器人。
【背景技术】
[0002]现有技术中的码垛机器人占地面积大，结构复杂，保养维修时很复杂，能耗高。【实用新型内容】
[0003]针对现有技术的上述缺陷和问题，本实用新型目的是提供了一种结构简单、占地面积小、适用性强、能耗低的机器人。
[0004]为了达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案:
[0005]—种具有夹爪的机器人，包括基座、大臂和小臂，所述基座上还设有转座，转座通过固定轴安装在基座上，所述转座通过第一电机控制转动，所述大臂通过第一旋转关节安装在转座上，所述第一旋转关节通过第二电机控制转动，所述小臂的一端通过第二旋转关节与大臂连接，所述第二旋转关节通过第三电机控制转动，所述第一旋转关节与第二旋转关节连接有大臂副杆，所述手腕体安装固定在小臂的另一端，所述手腕体的上端与第二旋转关节之间设有小臂副杆，所述手腕体处还设有第四电机，通过第四电机控制手腕体的转动，所述手腕体还包括夹爪装置，所述该夹爪装置包括支架，还包括设置在支架上的气缸和左、右夹钳臂，左、右夹钳臂上分别对应设置有左、右夹钳块，气缸通过销轴与右夹钳臂连接，并带动右夹钳臂绕销轴顺时针转动，左、右夹钳臂之间通过齿轮相互啮合，并通过右夹钳臂带动左夹钳臂绕销轴逆时针转动，气缸上设有隔热板。
[0006]进一步，所述第一旋转关节处还设有平衡缸。
[0007]进一步，所述大臂副杆与第二旋转关节处还连接有三脚架。
[0008]本实用新型的有益效果是，本实用新型的机器人结构简单，零部件少，占地面积少，并且通过可遥控地盘将机器人移动到指定的位置，操作简单，使用方便。
【附图说明】
[0009]为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0010]图1是本实用新型的具有夹爪的机器人的结构示意图。
[0011 ]图2是本实用新型的具有夹爪的机器人的结构示意图。
[0012]图3是本实用新型的机器人的夹爪装置结构示意图。
【具体实施方式】
[0013]下面将结合本实用新型的附图，对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0014]如图1、图2和图3所示，本实用新型公开的一种具有夹爪的机器人，包括基座1、大臂2和小臂3，所述基座I上还设有转座4，转座4通过固定轴安装在基座I上，所述转座4通过第一电机5控制转动，所述大臂2通过第一旋转关节安装在转座4上，所述第一旋转关节通过第二电机6控制转动，所述小臂3的一端通过第二旋转关节与大臂I连接，所述第二旋转关节通过第三电机7控制转动，所述第一旋转关节与第二旋转关节连接有大臂副杆8，所述手腕体9安装固定在小臂3的另一端，所述手腕体9的上端与第二旋转关节之间设有小臂副杆10，所述手腕体9处还设有第四电机11，通过第四电机控制手腕体的转动，所述手腕体还包括夹爪装置14，所述该夹爪装置包括支架141，还包括设置在支架141上的气缸142和左、右夹钳臂143、144，左、右夹钳臂上分别对应设置有左、右夹钳块，气缸通过销轴145与右夹钳臂连接，并带动右夹钳臂绕销轴顺时针转动，左、右夹钳臂之间通过齿轮相互啮合，并通过右夹钳臂带动左夹钳臂绕销轴逆时针转动，气缸上设有隔热板，本实用新型的机器人结构简单、零部件少，因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需库存零部件少；占地面积少，有利于客户厂房中生产线的布置，并可留出较大的库房面积，本实用新型的机器人可以设置在狭窄的空间，即可有效的使用；能耗低，通常机械式的机器人的功率在26KW左右，而本实用新型的机器人的功率在5KW左右，大大降低了客户的运行成本，通过遥控地盘将本实用新型的机器人移动到指定的位置。
[0015]优选的技术方案，所述第一旋转关节处还设有平衡缸12，通过平衡缸来平衡本实用新型的机器人在工作时的平衡力。
[0016]优选的技术方案，所述大臂副杆与第二旋转关节处还连接有三脚架13，通过三脚架更加的稳定支撑大臂的支撑力。
[0017]以上所述，仅为本实用新型的【具体实施方式】，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
【主权项】
1.一种具有夹爪的机器人，包括基座、大臂和小臂，所述基座上还设有转座，转座通过固定轴安装在基座上，所述转座通过第一电机控制转动，所述大臂通过第一旋转关节安装在转座上，所述第一旋转关节通过第二电机控制转动，所述小臂的一端通过第二旋转关节与大臂连接，所述第二旋转关节通过第三电机控制转动，所述第一旋转关节与第二旋转关节连接有大臂副杆，所述手腕体安装固定在小臂的另一端，所述手腕体的上端与第二旋转关节之间设有小臂副杆，所述手腕体处还设有第四电机，通过第四电机控制手腕体的转动，所述手腕体还包括夹爪装置，所述该夹爪装置包括支架，还包括设置在支架上的气缸和左、右夹钳臂，左、右夹钳臂上分别对应设置有左、右夹钳块，气缸通过销轴与右夹钳臂连接，并带动右夹钳臂绕销轴顺时针转动，左、右夹钳臂之间通过齿轮相互啮合，并通过右夹钳臂带动左夹钳臂绕销轴逆时针转动，气缸上设有隔热板。2.根据权利要求1所述的具有夹爪的机器人，其特征在于，所述第一旋转关节处还设有平衡缸。3.根据权利要求2所述的具有夹爪的机器人，其特征在于，所述大臂副杆与第二旋转关节处还连接有三脚架。
【专利摘要】本实用新型提供了一种具有夹爪的机器人，包括基座、大臂和小臂，所述基座上还设有转座，转座通过固定轴安装在基座上，所述转座通过第一电机控制转动，所述大臂通过第一旋转关节安装在转座上，所述第一旋转关节通过第二电机控制转动，所述小臂的一端通过第二旋转关节与大臂连接，所述第二旋转关节通过第三电机控制转动，所述第一旋转关节与第二旋转关节连接有大臂副杆，所述手腕体安装固定在小臂的另一端，所述手腕体的上端与第二旋转关节之间设有小臂副杆，所述手腕体处还设有第四电机，通过第四电机控制手腕体的转动，所述手腕体还包括夹爪装置。该机器人结构简单、占地面积小、适用性强、能耗低。
【IPC分类】B25J19/00, B25J9/00, B25J9/12
【公开号】CN205238040
【申请号】CN201520995288
【发明人】李华茂
【申请人】沈阳恒天机器人制造有限公司
【公开日】2016年5月18日
【申请日】2015年12月7日