技术编号:10398251
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。机器人工具坐标系标定是机器人计算工具端相对于机器人末端坐标系的位置和姿态的辨识过程,该位姿是一个未知的确定位姿。其中,机器人末端坐标系,是涉及到机器人控制软件的坐标系,可以通过控制器读取各个关节编码器值,并经正向运动学求得机器人末端坐标系的位置和姿态。在工业机器人的应用中,机器人工具坐标系中的位姿是一个十分重要的因素,其测量精度依赖于实际机器人单元的几何尺寸和位置。机器人单元,诸如末端执行器、夹具的微小变化都会导致机器人位姿不准确。现阶段大多数机器人的工具...
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