技术编号：10413764
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。 在机器人本体设计中，由于关节伺服驱动电机的性能表现会受到折算到电机输出 轴上的负载惯量和自身转子惯量比值(负惯比）的影响，如，当负惯比超出伺服电机许用范 围，则会出现PID参数难W整定或通过PID参数整定无法调节的启停抖动、低速爬行，运行不 稳定等现象。此类现象将使得机器人最终无法满足特定应用，而导致整个机器人机械本体 设计失效。 因此，在进行关节传动系的设计时，必须考虑上述影响，配置合适的减速比，将负 惯比控制在伺服电机许用的范围内（负惯比=负载惯量/...
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