技术编号：10481347
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。目前仿人双足机器人的足部多为刚性平底的一体化结构附加一层橡胶软底，其中橡胶软底对机器人足部与地面接触时的减震效果具有一定局限性，且由于此种足部结构刚性较大，在遇到崎岖不平的路面或踩到硬质颗粒物时，需要机器人的控制系统完成复杂的动作规划来绕行或者调整足部适应路面，这对于机器人控制系统计算速度、运算量以及控制精度要求极高，且仍易由于扰动而使机器人跌倒。因此，研究一种刚度可变的双足机器人足部系统对机器人控制系统的简化和提高双足机器人行走稳定性和对路面的适应能力都...
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