技术编号:10523834
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。混联机器人同时兼具串联机器人工作空间大、易控制,并联器人结构稳定、刚度大、误差积累少、动态性能好、易求得运动学反解等各自的优点,同时又能避免单纯串、并联构型缺点,在现代制造业中更具有实用性。国内西安理工大学黄玉美等研制了六轴混联式数控机床,其并联机构3-RPS实现一移两转的功能,X轴和Y轴进给及另一个问转运动由串联驱动实现。由于混联机器人包涵并联结构,并联机构存在运动耦合性强的问题。混联机器人耦合性的存在使得机构在机构设计、计算分析和运动控制等方面存在着诸...
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