技术编号:10545416
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。 在诸多机器人领域中已经证明了虚拟夹具在任务执行时间及总体精准度方面都 有提高,然而夹具也是非灵敏型的辅助,如在空间遥操作过程中,需要通过虚拟夹具对机械 臂末端的位置及姿态同时进行控制,在保证位置控制最优的情况下往往会失去对末端姿态 的准确控制。为了在空间遥操作中实现良好的操作效果,需要给机械臂末端添加合适的辅 助,使其灵活的根据任务环境及操作任务进行位置和姿态协调。 在非结构化环境中,机器人的运动受到几何及动力学约束,平移和旋转自由度受 到限制。在空间遥...
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