技术编号：10710157
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。 车道线保持是智能车辆自动驾驶的核心技术，它是保证自动驾驶车辆安全的关键 技术之一。目前有关车道线保持方法有很多，如PID保持法，自适应保持法、反演保持法，滑 模保持法。 而已有的滑模保持法仅仅是基于位置误差进行滑模面的构造，没有有效的利用角 速度信号。而角速度信号是车辆运动信息的重要组成部分，如果利用好角速度信号，能够极 大地提高车辆驾驶的稳定性与安全性。 本文所发明了就是一类把角速度信号直接揉入滑模面中，与位置信号进行匹配并 构成控制律的一种车道线控制...
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