技术编号:10723991
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。 在控制仿人机器人步行时,我们通常使用正逆运动学等理论的出仿人机器人各关 节的静态轨迹,然后使用这些轨迹控制仿人机器人进行行走。只是这样得出的机器人关节 轨迹只能用于理想平整地面上的行走,而无法在不平整的地面上行走,因为这些关节轨迹 在规划时就假设了所处的环境是平整的地面,没有其它因素的干扰,而在非平整地面脚底 与地面的接触面与在平整地面上是不同的。因此,当机器人在非平整的平面上行走时需要 加入在线反馈式平稳控制器,对仿人机器人行走进行在线调整。反馈式平稳...
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该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。