技术编号:10837382
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。并联机构特别是具有中心球面副的球面并联机构,作为机构集合的一部分,具有刚度高、承载能力高、响应速度快、精度高等优点。近年来,随着人们对并联机构理论研究和应用研究的逐步深入,一些人开始考虑将并联机构引入到人形机器人踝关节的研究中。冗余驱动具有提高球面并联机构精度容错能力、减小并联机构雅可比矩阵的条件数(增加灵活度)和增加并联机构刚度等优点。冗余驱动并联机构一般有两种方式。一种是在保证机构自由度不变的前提下直接在原来并联机构的基础上增加驱动关节,这种方式虽然简...
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