技术编号：11011468
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。具有三个转动自由度和一个移动自由度的机械手在机械工业领域具有广泛的应用。传统的机械手一般都是串联结构，其末端执行器姿态灵活，但因悬臂结构使承载能力相对较弱，且其驱动装置通常都要布置在关节处，影响了机构的运动学和动力学特性。而在实际的生产过程中，要求机械手在工作时具有较高的精度、速度和加速度性能。并联机构无累积误差，且驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，理论上具有速度快、精度高、刚度大等优势。目前，已有一些学者设计出具有三转一移自由度的并联机构，如中国...
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