技术编号：11079095
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于对柔性机械臂的振动实现振动抑制的技术，涉及一种柔性机械臂主动振动控制器。背景技术柔性机器人在高速运动的场合，运动结构的惯性力将变大，导致了柔性结构的弹性变形，产生了柔性臂的振动。由于柔性机械臂的弹性变形，执行末端难以获得较高的工作精度。传统被动控制方法通过布置阻尼材料降低结构振动水平，这些方法附加质量大，控制频带窄，低频控制效果差。柔性臂振动主动控制方法控制频带宽，且基于压电陶瓷(PZT)材料的主动控制虽然相比于被动控制具有机构简单，压电效率高等优点，但大多致力于使用一对或多对PZT传...
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