技术编号:11115805
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种对助老机器人稳定性恢复控制应用,具体地,涉及一种基于足底压力感知的摔倒过程预测装置和方法。背景技术可穿戴式助行下肢机器人的稳定恢复性能,对平衡能力较弱的穿戴者的安全性至关重要。将助行机器人应用于老人这一行动能力相对较弱的群体时,需要提前预测穿戴者的摔倒趋势,避免摔倒对人机系统造成损伤。在外骨骼下肢助行机器人系统中,稳定性控制方法大部分都是基于ZMP理论,根据穿戴者或者机器人的关节角度、角速度以及加速度信息,计算实际的ZMP位置,再基于ZMP理论实现稳定控制。但上述方法是对当前时刻的...
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该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。