技术编号:11119794
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明是一种基于正十二面体结构的对称可展耦合机构,涉及机构学应用技术领域,尤其涉及了一种具有单自由度移动的机器人执行机构。背景技术构型综合一直是机构学中的研究热点,是机械创新的根本所在。机构的发展经历了由简单到复杂的过程。在一些高强度、重载等这些需要用工业机械臂代替人力劳动的工作场合,往往要求机械臂的执行机构强度高,结构简单,成本低,维修方便,并且末端执行构件需要满足运动平稳,容易控制的需求。现有的并联机构具有承载能力强,刚度大,惯性低等优点,但是工作空间有限;串联机构工作空间大,结构简单灵巧,...
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