技术编号：11119905
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于机器人结构参数标定领域，更具体地，涉及一种利用球杆仪标定机器人结构参数的方法。背景技术工业机器人最基本的功能即准确定位器末端执行器使其能成功的完成设定的操作。六自由度关节机器人是由各相邻连杆耦合运动构成的开链结构，其末端执行器位姿(位置和姿态)的完成需要通过对各关节参数值进行独立和精确的控制。然而，对于用柔性制造生产线中的单件机器人本体而言，不可避免的存在包括制造、维修、装配误差，传动误差，磨损，柔顺性等诸多因素的影响。这些因素的影响导致控制器中的内部定义的运动学模型不能准确描述末端执...
注意：该技术已申请专利，请尊重研发人员的辛勤研发付出，在未取得专利权人授权前，仅供技术研究参考不得用于商业用途。
该专利适合技术人员进行技术研发参考，增加技术思路，做技术知识储备，不适合论文引用。