技术编号:11132815
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于智能控制与系统仿真技术领域,尤其是涉及一种基于跨尺度模型的空间机械臂轨迹跟踪控制方法。背景技术随着空间技术的不断发展,太空探索活动进一步延伸。但太空环境具有微重力、高真空、强辐射、大温差等特点,在这样危险的环境中,采用空间机械臂协助或代替宇航员来完成大量艰巨危险的任务成为世界各空间大国的一致目标。与地面机械臂的一个显著差异是空间机械臂的基座是运动的,是一种十分复杂的多输入-多输出的强耦合非线性时变系统,使得空间机械臂的控制问题与地面机械臂相比具有许多新的特点。空间机械臂系统数学模型中的...
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