技术编号:11140734
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种包含具有共通的旋转轴线的上侧手及下侧手的机械手的手腕构造,尤其是涉及一种具备引绕于机械手的线束的处理机构的机械手的手腕构造。背景技术一般来说,机械手在其内部引入有电气配线或空气配管等线束(专利文献1)。在单一手的情况下,能够将线束从上端连接于机械手的筒状的手腕轴的上端开口引入到手内部。另一方面,在具有上侧手及下侧手的双手的情况下,由于两手的手腕轴成为双重管构造,因此利用像单一手的情况那样的简单构造无法引绕线束。图7及图8示出以往的双手50的手腕构造的一例。双手50具备上侧手51及下...
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