技术编号:11153082
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于机器人技术领域,尤其涉及一种多自由度仿人腿的刚度匹配方法。背景技术生物学研究表明,在人类跳跃和跑步过程中,脚踝关节发挥着非常重要的作用,尤其脚踝处的肌腱和韧带在跑跳运动中具有缓冲、能量吸收和释放等功能。比如在落地瞬间,脚踝关节可以起到缓冲和存储能量的作用;而在离地时刻,关节释放能量并通过主动发力与膝关节共同完成起跳动作。在慢速跳跃时,站立相采用脚尖-脚掌-脚跟着地,在快速跳跃时,站立相始终采用脚尖-前脚掌着地。前者通过脚掌支撑面为跳跃运动提高稳定支撑域,确保稳定性要求,而后者充中分利用...
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该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。