技术编号:11153529
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及无人飞行器技术领域,具体涉及到四旋翼无人飞行器的飞行控制方法。背景技术四旋翼飞行器有6个自由度,通过四个独立电机驱动螺旋桨产生升力、推力,从而使四旋翼飞行器实现空中悬停和改变飞行姿态,是一类多输入多输出、强耦合、欠驱动非线性系统。且飞行系统要求无超调(或超调量较小)并且能够快速的跟踪输入指令,稳态时无静态误差,具有较强的抗干扰能力和对系统参数变化时,要有较强的鲁棒性。PID控制(Proportional-integral-derivativeControl)因其简单,稳定性好,较好的鲁...
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