技术编号:11167781
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于机器人领域,具体涉及一种可蜷缩的蛇形机械臂。背景技术蛇形机械臂以生物蛇为原型,具有高灵活性、高冗余度、横截面积小等优点,可以在狭小、复杂以及高危的环境中进行工作,在近几年中得到了快速的发展。在现有的技术中,蛇形机械臂的运动臂安装在通用或专门设计的移动平台上,通过移动平台与机械臂复合运动,实现狭窄空间中的推进与避障。这种方式在设计上相对易于实现,在控制上通过运动学模型的优化分解能够得到平台和蛇形机械臂各自的运动控制量,在一定程度上能够实现蛇形机械臂的作业功能,但这种方式由于推送平台的运动...
注意:该技术已申请专利,请尊重研发人员的辛勤研发付出,在未取得专利权人授权前,仅供技术研究参考不得用于商业用途。
该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。