技术编号:11221087
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及机械臂的驱动装置,具体涉及一种用于绳索驱动型柔性机械臂的驱动装置背景技术绳索驱动的连续体机械臂的臂身通常由弹性体组成,在弹性体上固定刚性盘,并用三根或更多的驱动绳索依次穿过这些刚性盘的过线孔,通过驱动绳索的收放运动实现机械臂的空间运动。绳索驱动的方式是对传统机器人驱动方式的一种发展,但是由于绳索自身的物理特性使它存在一些缺点,一方面,它必须具有冗余力才可以实现力闭合;另一方面,现有的常规驱动绳索在大载荷下会产生较大的弹性变形。公开号CN102672715A的中国专利公开了一种助老/助残...
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