技术编号：11233461
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及液压驱动关节式机器人控制技术领域，尤其涉及一种液压驱动关节式机器人关节间解耦控制方法。背景技术液压驱动关节型足式机器人每条腿是一个多关节多自由度的串联机构，腿部系统具有非线性和强耦合性，耦合不仅存在于腿部机构各运动支链间的多自由度运动耦合，还存在于各关节的液压驱动机构，因此，液压四足机器人各关节之间的耦合是机、液共同作用的结果。这种由机械结构和液压驱动多个变量共同产生的关节之间的耦合作用，使得系统控制变得十分复杂。在机器人实际运动过程中，要想对其中的一个关节进行控制，需要将腿部的其他所...
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