技术编号：11235987
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明的实施方式涉及一种机械臂机构及步进马达控制装置。背景技术步进马达作为例如伺服马达而广泛使用于机器人等。步进马达如果过负荷、或产生突然的速度变化则会失调。失调是指输入至步进马达的脉冲信号与实际的马达旋转之间不同步的现象。如果产生失调，步进马达则不会旋转至目标位置。因此，首先需要检测失调的产生。检测失调的方法有如下方法：在步进马达设置编码器，对步进马达进行反馈控制。根据该方法，可基于编码器的输出，来指定步进马达的当前位置，从而可检测目标位置与当前位置之间的不一致作为失调。一般而言，如果检测到步...
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