技术编号：11249982
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种轮式移动舞台机器人在线优化镇定控制方法。背景技术舞台演出艺术已成为我国日常文化生活的重要组成部分，其中轮式移动舞台机器人是呈现高品质舞台演出艺术的重要道具之一。通常在曲目演出时，舞台机器人需要根据演出曲目的变化快速移动到指定目标位置。移动舞台机器人快速到达指定位置，可视为移动机器人的镇定控制问题。镇定控制的目标是获得一个反馈控制律使得移动舞台机器人渐近到达目标位置。但轮式移动舞台机器人存在非完整约束限制，任意光滑连续的时不变静态状态反馈控制律都无法驱动轮式移动舞台机器人到达指定的目...
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