技术编号：11276258
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种类人型机器人平衡的控制方法，特别是利用类人型机器人身体重心及下肢关节点位置计算并预测机器人运动时髋关节和踝关节应弯曲的角度以维持平衡的一种控制方法。背景技术在当今高速发展的机器人领域，类人型机器人是一大代表。类人型机器人与人体外形相近，可以做出与人类相似的动作。由于具有双足，这类机器人可以适应更多的环境，完成更多的任务，例如面对包含上台阶相关动作的任务时，类人形机器人可以轻易完成，而靠轮子前进的机器人就很难胜任。而在操作类人形机器人的过程中，不可避免地会遇到机器人的平衡问题。现在主...
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