技术编号:11372776
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种刚柔混合线解耦变刚度的可重构冗余驱动广义并联机构。背景技术六自由度并联机构以其刚度大、精度高、承载能力强等特点,广泛应用于国防、航天的运动模拟、力学环境模拟、隔振/减振、精密定位及指向等领域。对于这些应用,六自由度并联机构的刚度及动力学特性至关重要,尤其是耦合特性。典型的六自由度并联机构,如Gough-Stewart并联机构等,因其多结构参数、多变量及多约束,性能分析复杂,刚度调节范围小,全域低耦合设计与优化困难。理论上,并联机构解耦(或称为正交)能够在一定程度上降低运动学和动力学...
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