技术编号：11385198
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及海底地形同步定位与建图领域，是一种BSLAM中地形匹配结果正确性判别方法。背景技术BSLAM是一种使用多波束声纳获取海底地形为信息源，从而实现同步定位与建图的技术，该方法通过地形匹配获取数据关联，从而实现了对位姿图的修正。但由于海底地形趋于平缓，且多波束测深数据是声学回波数据，受环境影响较大，UUV姿态、海流、混响等环境特征都会对原始数据产生影响，这会导致测深数据存在较大的噪声，因此出现匹配结果不准确的结果是很常见的。因此，需要一种能够判别地形匹配结果正确性的方法。本发明提出了一种BS...
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