技术编号：11467793
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。：本发明是机械手关节在非平行水平面内旋转的，利用供储能媒介为克服机械臂自重提供最佳节能平衡变量转矩的系统装置和方法。背景技术：目前在关节式机械手设计方面，总的趋势是轻量化，高速化，高负载，低能耗。而关节式机械手在负载已定条件下，配套部件自重和负载一起决定了机械手关键部件减速器和电机的型号规格，而减速器和电机的规格又决定机械臂的大小和尺寸，机械臂尺寸大了自重就大，自重大反过来又要求减速器和电机提供的输出的转矩和功率增大，所以机械手大部分功率浪费在机械臂和配套部件的自重上。在造价方面减速器每增大一个...
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