技术编号：11545030
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本实用新型涉及一种机械手臂及其操作系统，特别是，关于一种五连杆机构设计的机械手臂，藉由一拘束轨迹方程式限制连杆长度与关节角度，模拟人力予自动化完成一料理翻炒动作的运动轨迹。背景技术手指狭窄性腱鞘炎是厨房工作者常见的职业伤害，其原因在于部分料理进行时，需要单手翻锅，例如：翻炒意大利面，将沙司均匀分布于面条中，由此，手腕及拇指需使用较大的力气，长时间对厨师肌肉与关节是一种负担。基于上述缘由，发明人将一翻炒动作由料理过程分离出来，以机械手臂取代此制式化动作，降低人工烘调料理所需的时间与手部负担，厨师可...
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