技术编号：11566623
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于机器人控制相关技术领域，更具体地，涉及一种机械臂的轨迹规划方法。背景技术工业机器人作业主要包括两种，即点位作业和连续路径作业。在操作之前规划好机器人的运动轨迹属于该领域的顶层设计。目前就工业机器人的各类轨迹规划方式而言，通常可在关节空间或笛卡尔空间内实施。其中前者计算简单，但是机器人末端轨迹不可控，因而在实践中特别是要求末端具有明确轨迹的场合下，越来越多地采用了后者。然而，虽然笛卡尔空间内实施可使机器人末端轨迹误差较小，但是计算量往往很大，且需要在速度环和加速度环对机器人进行控制。更具...
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