技术编号：11589260
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于机电系统控制领域，可以对动力学模型十分复杂的三维欠驱动桅杆式起重机系统进行有效的消摆和定位控制。背景技术在实际应用中，大多数机械系统都是欠驱动的。所谓欠驱动，就是系统独立的驱动量少于系统的自由度。近几十年来，学者们为解决类似系统的控制问题做出了巨大的努力，其研究对象包括欠驱动机器人系统[1,2]、吊车系统[3,4]、旋转激励平移振荡器系统[5]等。其中，吊车是一种典型的欠驱动系统，被广泛应用于建筑工地、码头和工厂等地完成货物的装卸工作。然而，由于人工操作的不确定性，有时很难将货物准确地...
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