技术编号:11629626
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及机械手系统。背景技术以往,公知有如下的内窥镜处置系统:在安装于内窥镜的外套管的通道内贯穿插入电动处置器具,通过设置于处置器具和内窥镜的传感器来获取内窥镜的位置姿势信息和电动处置器具的位置姿势信息,能够独立地控制内窥镜的位置姿势和电动处置器具的位置姿势(例如,参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1:日本特开2010-22762号公报发明内容发明要解决的课题然而,在外套管的通道内,由于内窥镜能够绕其长度轴自由旋转,因此内窥镜所获取的图像内的电动处置器具的位置依赖于插入内窥镜时的外...
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