技术编号：11642673
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及冗余机械臂的重复运动规划及控制技术，具体地，涉及一种有限时间收敛性能指标、在初始偏移情形下的冗余机械臂的逆运动学求解方法。背景技术自由度(Degrees-of-Freedom,DOF)是指确定一个系统在空间中的位置所需要的最小坐标数，六自由度的工业机械臂理论上可以以任意姿态到达可达范围中的任意一点。冗余机械臂是指末端执行器所拥有的DOF多于执行给定末端任务时所需的DOF。较之非冗余机械臂，冗余机械臂因其有多余的DOF，因而有更大的操作空间、操作更为灵活，以满足更多的功能与操作约束要求。...
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