技术编号：11642674
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于航天器姿态控制领域，涉及一种基于干扰补偿的空间机器人自抗扰协调控制方法，具体涉及一种基于扩展状态观测与补偿的空间机器人自抗扰协调控制方法。背景技术空间机器人在在轨服务任务中扮演着关键的角色，如在轨维修、燃料加注、装配等。但不同于基座固定的地面机器人，空间机器人基座姿态会受到来自机械臂运动以及和目标接触所产生的扰动的影响，为了满足空间机器人工作过程中保持对地通信和太阳帆板指向等任务需要，在满足机械臂运动的同时保持空间机器人基座载体稳定的协调控制是十分必要的。再者，由于实际系统中存在的强非...
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