技术编号:11700230
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。:本发明涉及一种深海全开放式机械臂结构及其工作方式,属于超声作动及机器人领域。背景技术:现有液压式水下机器手结构庞大、功率要求高,难以适应AUV微小型化发展趋势;近年来发展的充油平衡深海水压、无刷直流电机驱动方式,还需在密封、压力补偿方面深化研究,进一步降低能量消耗和油液泄漏、海水入侵的风险。针对深海水压适应性这一瓶颈问题,考虑到摩擦驱动可以允许海水进入,提出利用压电转换和摩擦驱动基本原理构建全开放式机器手关节驱动方法,解除深海高水压对驱动系统的制约。关节的两个旋转自由度由构成机器臂的压电振子摩...
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该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。