技术编号：11706539
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及声波定位领域，具体而言，涉及一种声波导航定位方法和装置。背景技术工业机器人导航与定位的方法众多，常用的声波导航定位方法主要是基于体空间中声波的直线传播原理进行定位。这种方法作用区域较小，主要用于小空间范围内的三维定位，并且在接收传感器与发射传感器之间有障碍物(如隔板)时，此种方法将不再适用，或者当空间中不只存在一种介质，如下部为液体，上层为空气，此时超声波传播在气液介质处发生折射，此种方法将不适用。在实际中经常需要机器人在曲面或曲线构件上进行行走，且这些曲面或曲线一般难以接触，如为高空...
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