技术编号：11717034
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及冗余度机械臂领域，具体涉及一种基于变参收敛微分神经网络的冗余度机械臂重复运动规划方法。背景技术冗余度机械臂是指机械臂的自由度数多余完成任务所必须的自由度数，由于具有更多的自由度，冗余度机械臂在完成末端执行器的主要任务时，还可以完成诸如躲避障碍物、关机极限位置、机械臂奇异状态等额外任务。重复运动是指机械臂末端完成一个周期动作后，它的所有关节都能回到初始位置，而不仅仅只是机械臂末端回到初始位置。在自动化工业生产中，机械臂通常被要求进行批量的生产活动，如果机械臂完成的是非重复运动，即每个周期...
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